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J-GLOBAL ID：200903090219948020

ロボット装置の手構造及びロボット装置並びに駆動装置及び駆動方法

Inventor： 石井 眞二
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 田辺 恵基
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002341047
Publication number (International publication number)：2004174625
Application date： Nov. 25, 2002
Publication date： Jun. 24, 2004
Summary：

【課題】対象物を確実かつ適切に把持し得るロボット装置の手構造、駆動装置、駆動方法、ロボット装置を提案する。【解決手段】ロボット装置の指部601に、第1の硬度を有する骨格層80と、骨格層701を覆うように設けられた第1の硬度よりも低い第2の硬度を有する柔軟層74,85と、柔軟層74,85を覆うように設けられた、第1の硬度よりも低くかつ第2の硬度よりも高い硬度を有する表面層75,86とを設けるようにした。またロボットの手を駆動する駆動装置及び駆動方法において、指部を駆動する駆動源としてのモータの回転状態を検出し、当該検出結果に基づいて、指部に与えられる外力の大きさと、当該外力によるモータの回転状態の変位量とが比例関係となるように、モータの回転を制御するようにした。【選択図】 図15

Claim (excerpt)：

屈曲自在の指部が設けられたロボット装置の手構造において、 上記指部は、 第1の硬度を有する骨格層と、 上記骨格層を覆うように設けられた上記第1の硬度よりも低い第2の硬度を有する柔軟層と、 上記柔軟層を覆うように設けられた、上記第1の硬度よりも低くかつ上記第2の硬度よりも高い硬度を有する表面層と を具えることを特徴とするロボット装置の手構造。

IPC (2)：

B25J15/08 ,  B25J5/00

FI (3)：

B25J15/08 J ,  B25J15/08 K ,  B25J5/00 F

F-Term (8)：

3C007ES09 ,  3C007EU02 ,  3C007EU11 ,  3C007EU18 ,  3C007EV11 ,  3C007EW00 ,  3C007HS27 ,  3C007KS28