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J-GLOBAL ID：200903090542587878

教示支援方法及び装置

Inventor： 柳原 義正 ,  柿崎 隆夫 ,  荒川 賢一 ,  礒田 佳徳
Applicant, Patent owner： 日本電信電話株式会社
Agent (1)： 伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997237370
Publication number (International publication number)：1999077568
Application date： Sep. 02, 1997
Publication date： Mar. 23, 1999
Summary：

【要約】【課題】 効果器にセンサを付けて作業実行するような装置において、オペレータが教示データの作成を容易に実行することが可能な教示支援方法及び装置を提供する。【解決手段】 本発明は、複数台のカメラを用いて、操作者の移動情報、即ち、3次元位置姿勢情報を実時間で計測し、効果器の位置・姿勢情報を取得し、3次元姿勢情報及び効果器の位置・姿勢情報とを組み合わせて、操作者にロボットの状態をグラフィックインタフェースで提示し、教示支援を行うことにより、センシング可能なセンサ姿勢及び効果器の姿勢を同時に満足させる教示データの作成を行う。

Claim (excerpt)：

センサからマニピュレータに保持された効果器の位置姿勢情報を取得して、該マニピュレータを被作業対象物上を所定の経路に沿って動作するように、教示データを作成する教示支援方法において、複数台のカメラを用いて、操作者の移動情報、即ち、3次元位置姿勢情報を実時間で計測し、前記効果器の位置・姿勢情報を取得し、前記3次元位置姿勢情報と前記効果器の位置・姿勢情報とを組み合わせて、前記操作者にロボットの状態をグラフィックインタフェースで提示し、教示支援を行うことにより、センシング可能なセンサ姿勢及び該効果器の姿勢を同時に満足させる教示データの作成を行うことを特徴とする教示支援方法。

IPC (3)：

B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/02

FI (3)：

B25J 9/22 A ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/02