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J-GLOBAL ID：200903090719643285

画像認識装置

Inventor： 堀 喜久雄
Applicant, Patent owner： 村田機械株式会社
Agent (1)： 塩入 明 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995120899
Publication number (International publication number)：1996293026
Application date： Apr. 21, 1995
Publication date： Nov. 05, 1996
Summary：

【要約】【目的】 画像認識装置のカメラを、簡単かつ正確にキャリブレーションする。【構成】 ロボットのハンドにマークを取り付け、所定の位置へ移動させロボットから位置を報告させる。各位置でマークを撮影し、報告された座標とカメラ座標とから、カメラパラメータと歪補正パラメータとを求め、信頼性の低い座標を除いて歪補正パラメータを再計算する。

Claim (excerpt)：

ロボットのハンド付近の物品をカメラで撮影し、画像認識するための画像認識装置において、前記ハンドにマークを着脱自在に取り付けると共に、該ハンドを所定の複数の位置に移動させるための手段と、前記各位置での前記マークのカメラ座標を記憶するための手段と、カメラの位置と向きとを表すカメラパラメータとカメラの歪補正パラメータを、記憶したカメラ座標と前記所定の複数の位置の絶対座標から、求めるためのキャリブレーション手段とを設けたことを特徴とする、画像認識装置。