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J-GLOBAL ID：200903090751015580

知能ロボット

Inventor： 但馬 正実
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 柏谷 昭司 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992187274
Publication number (International publication number)：1994031666
Application date： Jul. 15, 1992
Publication date： Feb. 08, 1994
Summary：

【要約】【目的】視覚を有する知能ロボットに関し、特にロボットハンドの中心軸に各センサの光軸を一致させることによってて座標変換の演算を不要にして、ロボットの動作速度を向上させることを目的とする。【構成】ロボットのアーム1の先端に複数の指2を有するハンド3を備えたロボット装置において、ハンド3に、光分岐・合成素子5を設けて、ハンド3の指中心軸を光軸とする光路4における入出射光を分岐・合成し、距離センサ7を設けて、光分岐・合成素子5を介して物体6までの距離を測定し、光学センサ8を設けて、光分岐・合成素子5を介して物体6の画像を取得し、距離センサ7の距離測定結果と光学センサ8の画像の処理結果とに基づいて、ハンド3の位置と姿勢を制御するとともに、複数の指2を駆動して物体6を把持する機能を自律的に行うことで構成する。

Claim (excerpt)：

ロボットのアーム(1)の先端に複数の指(2)を有するハンド(3)を備えたロボット装置において、該ハンド(3)に、該ハンド(3)の指中心軸を光軸とする光路(4)における入出射光を分岐・合成する光分岐・合成素子(5)と、該光分岐・合成素子(5)を介して物体(6)までの距離を測定する距離センサ(7)と、該光分岐・合成素子(5)を介して物体(6)の画像を取得する光学センサ(8)とを設け、該距離センサ(7)の距離測定結果と該光学センサ(8)の画像の処理結果とに基づいて、該ハンド(3)の位置と姿勢を制御するとともに該複数の指(2)を駆動して物体(6)を把持する機能を自律的に行うことを特徴とする知能ロボット。

IPC (3)：

B25J 13/08 ,  B25J 19/04 ,  G05D 3/12