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J-GLOBAL ID：200903090928173717

動物体3次元位置抽出装置

Inventor： 森 晴信 ,  長井 義典
Applicant, Patent owner： シャープ株式会社
Agent (1)： 原 謙三
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995071894
Publication number (International publication number)：1996272929
Application date： Mar. 29, 1995
Publication date： Oct. 18, 1996
Summary：

【要約】【構成】 制御部3は、3次元位置算出手段、加算手段、加算量比較手段及び面積比較手段を有する。カメラ1L ・1R により得られた画像は3次元位置算出手段によりその3次元位置が算出される。一方、実空間に任意の高さの仮想平面を設け、その仮想平面上にカウンタを設ける。加算手段により上記3次元位置情報に基づいてカウンタに加算処理が行われる。加算量比較手段は、加算処理された値と第1しきい値とを比較することにより誤抽出部分や小物体を除く。さらに、面積比較手段は上記第1しきい値より大きい値の領域の面積を求め、その面積と第2しきい値とを比較することにより誤抽出部分や小物体を除く。【効果】 誤抽出部分及び小物体の除去が容易であると共に、信頼性の高い除去が可能となる。

Claim (excerpt)：

同一の空間を撮像する複数の撮像手段と、該撮像手段にて得られた、動物体が存在しないときの画像と存在するときの画像とを比較することにより動物体が存在する領域を認識する入力画像比較手段と、上記領域の3次元位置を算出する3次元位置算出手段と、該3次元位置算出手段による情報を任意の高さにおける仮想平面上に置換し、仮想平面上での上記情報に加算処理を行う加算手段と、該加算手段により得られた値と予め記憶させておいた第1しきい値とを比較する加算量比較手段と、上記第1しきい値以上の値を持つ領域の内、該領域の面積と予め記憶させておいた第2しきい値とを比較する面積比較手段とを備えることを特徴とする動物体3次元位置抽出装置。

IPC (6)：

G06T 1/00 ,  G01B 11/24 ,  G06T 7/00 ,  G08B 13/196 ,  G08B 21/00 ,  H04N 7/18

FI (6)：

G06F 15/62 380 ,  G01B 11/24 K ,  G08B 13/196 ,  G08B 21/00 E ,  H04N 7/18 D ,  G06F 15/62 415