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J-GLOBAL ID：200903091192760314

球体移動装置

Inventor： 藤井 邦英 ,  越山 篤
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 田辺 恵基
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996090065
Publication number (International publication number)：1997254838
Application date： Mar. 19, 1996
Publication date： Sep. 30, 1997
Summary：

【要約】【課題】従来よりも格段と自由度の高い運動性を有する球体移動装置を実現しようとするものである。【解決手段】所定の肉厚を有する球殻体の内部空間に、少なくとも一組が互いに直交となる複数の軸を中心としてそれぞれ回動自在に軸支されると共に、それぞれ球殻体の内側面との接触面が各軸に対して直交する方向に回動自在に形成された複数の車輪部と、当該各車輪部をそれぞれ対応する軸を中心として、各々独立に回転駆動する回転駆動手段とを設け、複数の車輪部のうち所定数の車輪部を選択的に回転駆動させたとき、当該所定数の車輪部以外の他の車輪部の球殻体の内側面との接触面が球殻体の内側面に接触しながら回転するようにしたことにより、従来よりも格段と自由度の高い運動性を有する球体移動装置を実現することができる。

Claim (excerpt)：

所定の肉厚を有する球殻体と、上記球殻体の内部空間に設けられ、少なくとも一組が互いに直交となる複数の軸を中心としてそれぞれ回動自在に軸支されると共に、それぞれ上記球殻体の内側面との接触面が上記各軸に対して直交する方向に回動自在に形成された複数の車輪部と、上記各車輪部をそれぞれ対応する上記軸を中心として、各々独立に回転駆動する回転駆動手段と、上記各車輪部を、当該各車輪部の上記球殻体の内側面との接触面がそれぞれ上記球殻体の内側面に接触した状態に保持すると共に、上記回転駆動手段を保持する保持手段とを具え、上記複数の車輪部のうち所定数の車輪部を選択的に回転駆動させたとき、当該所定数の車輪部以外の他の車輪部の上記球殻体の内側面との接触面が上記球殻体の内側面に接触しながら回転することを特徴とする球体移動装置。

IPC (3)：

B62D 57/024 ,  B25J 5/00 ,  F16H 13/08

FI (3)：

B62D 57/02 J ,  B25J 5/00 Z ,  F16H 13/08 H