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J-GLOBAL ID：200903091262668135
視覚センサ付き水平多関節型ロボットのハンドリング精度校正法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993019199
Publication number (International publication number)：1994206186
Application date： Jan. 12, 1993
Publication date： Jul. 26, 1994
Summary：
【要約】【目的】視覚センサから得るワークの位置データによって、ロボットの正確なハンドリング作業を実現する。【構成】作業対象であるワーク13のハンドリング位置Aとロボットのツール軸8とで生じるずれ量と、ロボットのハンド基準位置Bとロボットのツール軸8とのオフセット量をパラメータとした補正値テーブルをカメラ手段の撮像位置毎に持たせて、視覚センサの位置データを補正値テーブルで補正演算しながらワーク13のハンドリング作業を行わせる。
Claim (excerpt)：
ロボットアームにカメラ手段を作業面に鉛直な向きに取り付けて、カメラ画像位置演算手段を介してワーク位置を認識し、作業面に対してツール軸を鉛直な姿勢に保ちながらワークのハンドリング作業をする水平多関節型ロボットにおいて、カメラ画像位置演算手段から得たワークの位置データにロボットのツール軸を動作させる際に、ワークのハンドリング位置とロボットのツール軸とで生じるずれ量と、ロボットのハンド基準位置とロボットのツール軸とのオフセット量とを補正する補正値テーブルをカメラ画像撮像位置毎にもたせて、カメラ画像位置演算手段から得るワークの位置データを各撮像位置別の補正値テーブルで補正演算しながらロボットを動作させることを特徴とする視覚センサ付き水平多関節型ロボットのハンドリング精度校正法。
IPC (2)：
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