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J-GLOBAL ID：200903091531362439

障害物回避装置

Inventor： 田中 雅人
Applicant, Patent owner： 山武ハネウエル株式会社
Agent (1)： 山川 政樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992310779
Publication number (International publication number)：1994138941
Application date： Oct. 27, 1992
Publication date： May. 20, 1994
Summary：

【要約】【目的】 複数の移動障害物に対して同時に衝突危険度が高くなったような非常事態においても回避動作が十分に行う。【構成】 最初はあるアルゴリズムに従って衝突回避が行われ、衝突危険度が第1の基準値を越えた対象障害物が2つ以上存在する場合を第1の計数部38で識別し、対象物との距離が第2の基準値を越えた対象物が2つ以上存在する場合を第2の計数部39で識別し、第1の計数部38で衝突危険度が第1の基準を越えた障害物が2つ以上あり、かつ第2の計数部39で対象物との距離が第2の基準値を越えた対象物が2つ以上あるとき異常状態であると断定手段37で断定し、異常状態の時は目標地点に進行する制御を無効にして障害物の回避に徹するように制御部35でアルゴリズムを変更する。

Claim (excerpt)：

目標物に向かって進行中の車両に対して危険を与える障害物の危険度を所定の予測時間毎に検出しその危険度に応じて危険を回避しながら目標地点に進行する障害物回避装置において、複数の移動障害物に対する衝突危険度に基づいて特定の状況を識別する状況予測装置と、障害物回避のためのアルゴリズムを使い分ける回避制御装置とを備えたことを特徴とする障害物回避装置。

IPC (5)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/00 ,  G06F 15/20 ,  G08G 1/16