Pat

J-GLOBAL ID：200903091533652973

ロボットマニピュレータの制御方法およびロボットマニピュレータの制御装置

Inventor： 竹野内 紋子 ,  金丸 直義
Applicant, Patent owner： 日本電信電話株式会社
Agent (1)： 森 哲也
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996288105
Publication number (International publication number)：1998128686
Application date： Oct. 30, 1996
Publication date： May. 19, 1998
Summary：

【要約】【課題】距離画像が測定できない空間に対しても、マニピュレータが入り込む空間の存在を保証するように、動作経路を生成する手段を提供すること。【解決手段】画像または距離画像を用いて、同一の既知形状を有する複数の物体が乱雑に置かれた空間内から対象物体を取り出すようにロボットマニピュレータを制御方法である。そして、この制御方法には、画像または距離画像に基づいて、物体が取り得る位置姿勢候補を求めるステップと、求めた位置姿勢候補に基づいて、空間を物体空間とそれ以外とに領域分割した環境モデルを作成するステップと、作成された環境モデルに基づいて、対象物体を取り出すためのロボットマニピュレータの動作経路を生成するステップとを含む。

Claim (excerpt)：

画像または距離画像を用いて、同一の既知形状を有する複数の物体が乱雑に置かれた空間内から対象物体を取り出すようにロボットマニピュレータを制御する方法において、画像または距離画像に基づいて、物体が取り得る位置姿勢候補を求めるステップと、求めた位置姿勢候補に基づいて、空間を物体空間とそれ以外とに領域分割した環境モデルを作成するステップと、作成された環境モデルに基づいて、対象物体を取り出すためのロボットマニピュレータの動作経路を生成するステップと、を含むロボットマニピュレータの制御方法。

IPC (3)：

B25J 13/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08

FI (3)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 9/10 A ,  B25J 13/08 A