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J-GLOBAL ID：200903091569473455
ロボツトの作業軌跡教示装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
本庄 武男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991231373
Publication number (International publication number)：1993073123
Application date： Sep. 11, 1991
Publication date： Mar. 26, 1993
Summary：
【要約】【目的】ロボットによる作業軌跡の教示操作を簡易に,且つロボットの姿勢を確認しつつ行い得るロボットの作業軌跡教示方法を提供する。【構成】ディスプレイ4上に作業対象ワーク9及びロボット8の二面図形を表示して,コンピュータ1のカーソルキーを操作することにより,ロボット8の作業点が三次元的に移動し,そのときのロボット姿勢が図形表示されるコンピュータ1を操作して,ロボット8の作業点をワーク図形の所望の作業線近傍に移動させ,操作指令キーを操作することにより,移動させた作業点に最も近いワーク9の線分が演算処理によって作業線として認識・表示され,作業点を移動する場合は,移動量を数値入力することによって移動した作業開始点及び作業終了点の座標値が設定され,記憶指令キーをオンにすることにより前記作業開始点及び作業終了点の座標値と作業開始及び作業終了命令が教示データとしてメモリに記憶される。
Claim (excerpt)：
作業対象ワークのCADデータとロボット制御データとが入力されているコンピュータのディスプレイ上に,前記作業対象ワークの三次元的作業位置を表す少なくとも二面以上のワーク図形を表示し,カーソル移動キーを操作して作業位置を指定することにより作業軌跡を教示するロボットの作業軌跡教示装置において,前記ディスプレイの同一画面上に作業対象ワークの任意の二面図と該作業対象ワークの各図面に対応するロボットの二面図形とを表示する三次元表示手段と,カーソル移動キーを操作することによりロボットの作業点が三次元的に移動すると共に,前記作業点の移動に伴うロボット姿勢の変化を図形表示するロボット姿勢表示手段と,カーソル移動キーを操作して,ロボットの作業点をワーク図形の所望の作業線近傍に移動させ,操作指令キーを操作することにより,移動した作業点に最も近いワークの線分を演算処理によって作業線として認識・表示する作業線設定手段と,記憶指令キーを操作することにより前記作業線設定手段により設定された作業線の座標値と,作業開始及び作業終了命令が教示データとしてメモリに記憶される教示データ記憶手段と,を具備してなることを特徴とするロボットの作業軌跡教示装置。
IPC (4)：
G05B 19/403
, B23K 9/127 509
, B25J 9/22
, G05B 19/42
