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J-GLOBAL ID：200903091614294281
自律移動物体の障害物回避システム
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
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Agent (1)：
鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992310485
Publication number (International publication number)：1994161551
Application date： Nov. 19, 1992
Publication date： Jun. 07, 1994
Summary：
【要約】【目的】 環境に対する適切な行動を自動的に決定できると共に、環境変化に柔軟かつ自動的に対応できるようにする。【構成】 移動物体の外部環境9に関する環境情報を方向センサ5,距離センサ6により感知する。認知ブロック11は、センサ5,6により感知された環境情報から環境状態を認知する。行動決定ブロック14は、認知ブロック11により認知された環境状態に対応する行動選択確率集合を導き、これに基づいて行動指令を決定する。この行動指令によりアクチュエータ8を作動させ、実際の行動を行なわせる。一方、評価ブロック12は、センサ5,6により感知した移動物体の移動前後の情報変化により環境応答の同定を行なう。学習ブロック15は、上記評価された移動物体の行動に対する環境応答により、行動選択確率集合の更新を行なう。これにより環境に適した行動を選択できるようになる。
Claim (excerpt)：
移動物体の外部環境に関する現時刻での環境情報を感知するセンサと、このセンサにより感知された環境情報からその環境を特徴的に表す環境状態を認知する認知手段と、この認知手段により認知された環境状態に対する行動選択確率集合を導き、現状態での移動物体の行動を確率的に決定する行動決定手段と、この手段により決定された行動に基づいて実際の行動を行なう手段と、上記センサより得られる移動物体の移動前後の情報変化により、環境応答の同定を行なう評価手段と、この評価手段により評価された移動物体の行動に対する環境応答を受けとり、上記行動選択確率集合の更新を行なう学習手段とを具備したことを特徴とする自律移動物体の障害物回避システム。
IPC (2)：
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