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J-GLOBAL ID：200903091763881688

操舵角制御装置

Inventor： 大野 宏司 ,  青木 啓二 ,  橘 彰英 ,  鈴木 敏彦 ,  横山 竜昭
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田中央研究所 ,  トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 中島 淳 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993256080
Publication number (International publication number)：1995110712
Application date： Oct. 13, 1993
Publication date： Apr. 25, 1995
Summary：

【要約】【目的】 道路曲率や車速の変化に適応した安定した制御を可能としかつ計算量及びメモリ容量を小さくする。【構成】 車速Vを測定する手段10、車体ヨー角y、道路曲率Cr及び道路における基準線からの車両の位置偏差量である横偏差量εを測定するための装置30を備えている。装置24は、横偏差量ε及び横偏差量εの時間微分値の各々にゲインを乗じて加え合わせて出力する。装置22は、道路曲率Crにゲインを乗じて出力する。装置18は、装置20で使用されるゲインを決定するための、手段18Aで演算された指令曲率と手段18Bで演算された走行曲率との差で定義される学習信号を出力する。装置20は、ニューラルネットワークで構成され、装置22及び装置24で適切なゲインが設定できないために生じる横偏差量εを減じるための補償量を学習信号を用いて演算し出力する。

Claim (excerpt)：

走行体が走行する走行路における基準線からの走行体の位置偏差量、走行路の曲率及び走行体の横方向運動に関する状態量を測定する測定手段と、走行体の走行速度を測定する速度測定手段と、走行路の曲率及び位置偏差量に基づいて目標操舵角を演算する目標値演算手段と、走行路の曲率及び位置偏差量に基づいて指令曲率を演算する指令曲率演算手段と、走行路の曲率、走行速度及び前記状態量に基づいて走行軌跡の曲率を演算する走行曲率演算手段と、指令曲率と走行軌跡の曲率との偏差を学習信号として出力する学習信号演算手段と、ニューラルネットワークで構成され、走行速度及び走行路の曲率を入力とし、前記学習信号を用いた演算により、フィードフォワード制御するための補償量を演算する補償量演算手段と、前記目標操舵角及び前記補償量に基づいて走行体を制御する制御手段と、を含む操舵角制御装置。

IPC (6)：

G05D 1/02 ,  B62D 6/00 ,  G05B 13/02 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D137:00