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J-GLOBAL ID：200903091772403845

カメラによる測定対象物の三次元位置測定のための較正対象データの較正方法及び三次元位置測定方法

Inventor： 中田 健彦 ,  森田 康夫
Applicant, Patent owner： 株式会社神戸製鋼所
Agent (1)： 本庄 武男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992049778
Publication number (International publication number)：1993248819
Application date： Mar. 06, 1992
Publication date： Sep. 28, 1993
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 カメラにより正確な較正対象データを得て、測定対象物の三次元位置を高精度かつ非接触にて計測する。【構成】 カメラ2,2により測定対象物1の三次元位置を測定するための座標変換演算に用いる較正対象データTo を入力し,この較正対象データTo を較正するための較正用対象物1 ́の特徴点1a ́,1b ́,...の空間座標データD1 を入力し,この空間座標データD1 を該較正対象データTo を用いてカメラ座標系の第1撮像面データDc1に変換する。次にカメラ2,2に対して較正用対象物1 ́を前後させつつ,全ての特徴点を撮像することによりカメラ座標系の第2撮像面データDc2を得る。両撮像面データDc1,Dc2を比較することにより較正対象データTo を較正する。そしてこの較正後の較正対象データTを用いて測定対象物1の第3撮像面データDc3を空間座標データDに逆変換することにより三次元位置を測定する。

Claim (excerpt)：

並設された少くとも2台のカメラにより測定対象物の三次元位置を測定するための座標変換演算に用いる較正対象データの較正方法において,上記較正対象データを入力し,上記較正対象データを較正するための較正用対象物を上記カメラに対して上下,左右,前後の各方向に所定距離ずらしたと仮定した時の上記較正用対象物に形成された所定形状の特徴点の空間座標データを入力し,上記較正対象データを用いて上記特徴点の空間座標データをカメラ座標系での第1撮像面データに変換し,上記カメラの対向位置に上記較正用対象物を設置し,上記較正用対象物を上記カメラに対して前後方向に移動させて,上記カメラに対して上下,左右,前後の各方向に所定距離ずらした少くとも計4個の特徴点を該カメラにより撮像してカメラ座標系での第2撮像面データを求め,上記第1撮像面データと上記第2撮像面データとを比較することにより上記較正対象データを較正することを特徴とするカメラによる測定対象物の三次元位置測定のための較正対象データの較正方法。

IPC (3)：

G01B 11/00 ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 400