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J-GLOBAL ID：200903091917137014

自律走行作業車の自己位置検出方法

Inventor： 鳥居 毅
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993302951
Publication number (International publication number)：1995160331
Application date： Dec. 02, 1993
Publication date： Jun. 23, 1995
Summary：

【要約】【目的】 標識検知範囲を拡大し、自車輌と標識との距離に影響されることなく常に正確に自己位置を検出する。【構成】 撮像画面上での標識の見掛け上の面積に関する情報すなわち撮像標識面積と、安定した標識認識が可能なよう最適な値に予め設定された標識面積基準値とを比較し、等しいか否かを判断する。そして、撮像標識面積が標識面積基準値より大きいときには、CCDカメラの焦点を遠方向に移動し、単位面積当たりの輝度を増加させる。また、撮像標識面積が標識面積基準値より小さいときには、CCDカメラの焦点を近方向に移動し、標識に対して意図的にピントをぼけさせて標識を抽出するための情報を増加させる。これにより、CCDカメラによって鮮明な画像が得られる焦点範囲を越えて標識が遠方に位置するような状況となっても、撮像画像上で標識を認識するための情報を確保することができ、確実に標識を認識することができる。

Claim (excerpt)：

特定の作業領域周辺に設置した複数の標識を撮像し、撮像画像から標識を認識して三角測量により自己位置を検出する自律走行作業車の自己位置検出方法において、前記撮像画像上の標識の面積を予め設定した基準面積と比較し、前記撮像画像上の標識の面積が前記基準面積となるよう撮像手段(8a)の焦点を調整して標識検知範囲を拡大することを特徴とする自律走行作業車の自己位置検出方法。

IPC (2)：

G05D 1/02 ,  A01B 69/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 移動体の自己位置検出方法及びその装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-205808   Applicant：石川島播磨重工業株式会社
• 作業用走行車の自動操向制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-032704   Applicant：三菱農機株式会社