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J-GLOBAL ID：200903091980438024

3次元情報入力方法及びそれを使った3次元情報入力装置

Inventor： 森 偉明 ,  鈴木 智 ,  安野 貴之
Applicant, Patent owner： 日本電信電話株式会社
Agent (1)： 草野 卓
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994137254
Publication number (International publication number)：1995071940
Application date： Jun. 20, 1994
Publication date： Mar. 17, 1995
Summary：

【要約】【目的】 3次元情報を効率的に確定する。【構成】 少なくとも3つ以上のカメラにより物体19を撮像して得た画像の1つを基準画像とし、物体上の着目した1つの3次元特徴点に対応する基準画像中の特徴点と、その画像を得たカメラのレンズ中心とを通る基準逆投影線を規定する。基準逆投影線を他の各カメラによる画像に投影して得られるエピポーラ線上のそれぞれの特徴点とそのカメラのレンズ中心とを通る参照逆投影線を求める。基準逆投影線と参照投影線の交点の座標位置を求め、各交点における参照逆投影線の交差数を計数する。交差数が最大の交点を着目した3次元特徴点の位置と決定する。基準画像上の全ての特徴点に付いて同様の処理を行い、対応する物体の3次元特徴点の位置を決定する。

Claim (excerpt)：

複数のカメラにより物体を撮像して画像を得て、上記物体上の3次元特徴点をそれぞれの上記画像中の特徴点と対応させることにより上記物体の3次元情報を得る3次元情報入力方法であり、以下のステップを含む:(a) n個、nは3以上の整数、のカメラで物体をそれぞれ撮像してnフレームの画像を得て、それらの画像を画像データとして出力し、(b) 上記画像データが与えられ、上記nフレームの画像上における上記物体の特徴点をそれぞれ抽出し、(c) n個の上記カメラの1つを基準カメラとして選択し、上記基準カメラによって生成された画像を基準画像とし、他のカメラを参照カメラとし、それらによって生成された画像を参照画像とし、上記基準カメラのレンズ中心と、上記物体上の着目3次元特徴点に対応して選択した上記基準画像中の特徴点とを通る逆投影線を基準逆投影線として規定し、(d) 上記参照カメラによる上記参照画像上に上記基準逆投影線を射影してエピポーラ線をそれぞれ規定し、(e) 各上記参照カメラによる上記参照画像上の上記エピポーラ線上にある上記特徴点と、上記参照カメラのレンズ中心とを通る逆投影線を参照逆投影線として規定し、(f) 上記基準逆投影線と上記参照逆投影線の交差点の座標位置をそれぞれ求め、それぞれの交差点における上記基準逆投影線と上記参照逆投影線との交差数を計数し、計数値の最大の交差点を上記着目3次元特徴点の位置と判定し、(g) 一連の上記ステップ(c) 〜(f) を上記基準画像上のそれぞれの特徴点に付いて繰り返すことにより、上記物体上のそれぞれの3次元特徴点の位置を上記物体の3次元情報として得る。

IPC (5)：

G01B 11/24 ,  G01B 11/00 ,  G06T 7/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 5/20

FI (3)：

G06F 15/62 415 ,  G06F 15/64 M ,  G06F 15/68 400 A