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J-GLOBAL ID：200903092231683159

脚式移動ロボットの制御装置

Inventor： 小林 実 ,  吉野 龍太郎 ,  高橋 英男
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992105316
Publication number (International publication number)：1993277968
Application date： Mar. 31, 1992
Publication date： Oct. 26, 1993
Summary：

【要約】【構成】 2足歩行の脚式移動ロボットの制御装置において、ロボットの数学モデルを構築するときに、脚部リンクのモデルを、大腿リンクと下腿リンクを2辺とする3角形の1辺が鉛直方向になす角度で求める。【効果】 膝関節が大きく曲がる歩行も正確にモデリングすることができ、着地誤差が減少する。

Claim (excerpt)：

基体と、それに連結される2本の脚部とからなり、該2本の脚部がそれぞれ基体に第1の関節を介して連結されると共に、第1の関節と脚部先端との間に第2の関節を備え、更に脚部先端付近に第3の関節を備えてなる脚式移動ロボットの制御装置であって、該2本の脚部をそれぞれ1個のリンクと見做して数学モデルで近似し、該リンクの鉛直方向に対する絶対角度を含むパラメータを用いて運動方程式表現を行ってその解を求め、求めた解に基づいて制御値を決定するものにおいて、前記リンクの絶対角度を、前記第1の関節と第3の関節とを結ぶ線が鉛直方向に対してなす角度で求めることを特徴とする脚式移動ロボットの制御装置。

IPC (3)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/18