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J-GLOBAL ID：200903092269204785

車両姿勢検出装置

Inventor： 久保田 有一
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996264398
Publication number (International publication number)：1998111136
Application date： Oct. 04, 1996
Publication date： Apr. 28, 1998
Summary：

【要約】【課題】 車両前方を撮像した画像から自車の走行すべき走行路を認識する場合、路面の凹凸などにより撮像した画像に揺れ等のばらつきが生じ、自車の走行路の検出に誤差が生じる。【解決手段】 車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段M2と、ヨー角のばらつきが発生したとき、ヨー角をヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分値を用いて補正するヨーレート補正手段M3とを有する。このため、画像の揺れにより画像から検出したヨー角にばらつきが生じたとき、画像の揺れの影響を受けないヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分値を用いてヨー角を補正するため、ばらつきを除去した誤りのないヨー角を得ることができる。

Claim (excerpt)：

車両前方を撮像した画像から走行路に対する車両の相対関係としてヨー角を検出する車両姿勢検出装置において、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、上記ヨー角のばらつきが発生したとき、上記ヨー角を上記ヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分値を用いて補正するヨーレート補正手段とを有することを特徴とする車両姿勢検出装置。

IPC (6)：

G01C 21/00 ,  B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  G01C 15/00 ,  G05D 1/02 ,  B62D137:00

FI (5)：

G01C 21/00 D ,  B62D 6/00 ,  B62D 7/14 A ,  G01C 15/00 A ,  G05D 1/02 K