産業用ロボットの制御装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992131867
Publication number (International publication number)：1993303417
Application date： Apr. 24, 1992
Publication date： Nov. 16, 1993
Summary：

【要約】【目的】アラーム発生後、アラーム発生前と同じ条件で、アラームが発生した場所から自動的に動作を開始することができるようにする。【構成】ツールの動作状態に異常があればアラーム監視部6がアラームを発すると、アラーム発生位置記憶部9はアラームが発生した位置を記憶する。ロボット動作制御部7は、そのアラームによりロボット動作を停止させるとともに、前記アラーム発生後にアラームを解除するために前記手動装置でロボットを動作した場合、アラーム解除後に手動装置で移動した位置から前記記憶した位置へ動作し、アラーム発生前と同じ条件で教示点間を動作させる。

Claim (excerpt)：

手動によりロボットを動作させることのできる手動装置と、手動装置により教示点まで動作させ位置の記憶を行うティーチング装置を備え、軌跡演算制御を行う産業用ロボットの制御装置において、産業用ロボットに取り付けられたツールの動作状態を監視して異常があればアラームを発するアラーム監視部と、前記アラームが発生した位置を記憶するアラーム発生位置記憶部と、前記アラームによりロボット動作を停止させるとともに、前記アラーム発生後にアラームを解除するために前記手動装置でロボットを動作した場合、アラーム解除後に手動装置で移動した位置から前記記憶した位置へ動作し、アラーム発生前と同じ条件で教示点間を動作させるロボット動作制御部と、を備えたことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。

IPC (4)：

G05B 19/403 , B23K 9/127 509 , B25J 9/10 , G05B 19/19

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

特開昭57-147709
特開昭49-067355

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