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J-GLOBAL ID：200903092462530630

走行ロボットの駆動制御装置

Inventor： 潮田 省三 ,  吉岡 慎治
Applicant, Patent owner： 株式会社東芝 ,  東芝エンジニアリング株式会社
Agent (1)： 須山 佐一 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991082306
Publication number (International publication number)：1993324068
Application date： Apr. 15, 1991
Publication date： Dec. 07, 1993
Summary：

【要約】【目的】 走行状態に応じて走行車輪に適切な駆動力を発生させて走行ロボットを良好な状態で走行させることができ、連結部等に加わる負荷を従来に較べて軽減することのできる走行ロボットの駆動制御装置を提供する。【構成】 張力検出器23の出力は、PI制御回路24に入力され、PI制御回路24の出力は、加算器25によって、走行速度指令器20からの走行速度指令に加算される。そして、この加算器25の出力が、補正速度指令信号として、走行車両に搭載されたモータの駆動を制御する走行速度制御回路26に入力され、走行車両の走行速度が制御される。

Claim (excerpt)：

連結機構により互いに連結され、それぞれ走行モ-タにより自力走行を行う第1および第2の走行車両を具備した走行ロボットの駆動制御装置において、前記連結機構に加わる張力を検出する張力検出手段と、前記第1の走行車両の走行速度と、前記張力検出手段によって検出された張力と予め設定された設定張力との偏差とから、前記連結機構を常に設定張力に保持するように、前記第2の走行車両の走行速度指令信号を生成する走行速度指令手段と、この走行速度指令手段からの走行速度指令信号により、前記第2の走行車両の走行速度を制御する走行速度制御手段とを具備したことを特徴とする走行ロボットの駆動制御装置。

IPC (3)：

G05D 1/02 ,  A47L 11/24 ,  B60L 15/40