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J-GLOBAL ID：200903092472998339

自動車の走行路推定装置

Inventor： 新部 忠幸 ,  石川 敏弘 ,  奥田 憲一 ,  足立 智彦 ,  中植 宏志
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 前田 弘 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994099437
Publication number (International publication number)：1995306996
Application date： May. 13, 1994
Publication date： Nov. 21, 1995
Summary：

【要約】【目的】 車線変更時においても、的確に走行路を推定する。【構成】 車線変更手段29aによって、走行路推定手段6Cによる左右白線についての推定値が、進行路推定手段6Bによる推定値と異なることを検出して、推定値の不一致に基づいて車線変更を判断する。不一致の推定値が一定時間に継続され、かつ進行路推定手段6Bによる推定値が徐々に小さくなってきたときに、車線変更であると判断する。車線変更時に、車両前方所定距離までは車両状態量に基づく進行路推定手段6Bによる推定値を用い、それを越えると画像処理に基づく走行路推定手段6Cによる推定値を用いて、走行領域推定手段29によって走行路を推定する。

Claim (excerpt)：

画像処理に基づき路面上の白線を検出し、自車が今後走行すると予想される走行路を推定する走行路推定手段を有する走行路推定装置において、車両状態量に基づき自車が今後走行すると予想される進行路を推定する進行路推定手段と、上記走行路推定手段及び進行路推定手段よりの出力を受け、走行路推定手段による左右白線についての推定値が、進行路推定手段による推定値と異なることを検出し、推定値の不一致のときにヨーレート、舵角に基づき車線変更を判断する車線変更判断手段とを備えることを特徴とする走行路推定装置。

IPC (3)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  G05D 1/02