移動ロボットシステム

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：佐藤強
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000065017
Publication number (International publication number)：2001252883
Application date： Mar. 09, 2000
Publication date： Sep. 18, 2001
Summary：

【要約】【課題】移動ロボットを停止位置に停止させて作業を行なわせる際の、ロボットアームの動作ポイントの位置補正のために要する時間を短く済ませる。【解決手段】移動ロボット1のロボットアーム6の先端部に、CCDカメラ11を設けると共に、固定設備3側に2個の投光器15を固定的に設ける。移動ロボット1が固定設備3前の停止位置に停止すると、投光器15により無人搬送台車5上のマーク照射部8aに2個の照射マークMが照射される。移動ロボット1のロボットコントローラは、CCDカメラ11により照射マークMの照射部分を撮影させ、画像処理装置により照射マークMの位置を検出させ、その検出位置とティーチング時における照射マークMの位置とを比較し、無人搬送台車5の正規の停止位置からの位置ずれ量を求める。その位置ずれ量に基づいて、動作ポイントを補正しながらロボットアーム6による作業を実行させる。

Claim (excerpt)：

無人搬送台車上にロボットアームを備えてなる移動ロボットを、走行路に沿って移動させ、固定設備前の所定の停止位置に停止させた状態で、前記ロボットアームによる作業を行なわせるようにした移動ロボットシステムにおいて、前記固定設備側に固定的に設けられ、前記停止位置に停止した移動ロボットの無人搬送台車上に、スポット光からなる照射マークを照射する投光手段と、前記移動ロボットに設けられ前記無人搬送台車上の照射マークの照射部分を撮影する視覚装置と、この視覚装置の撮影画像を処理して前記照射マークの位置を検出する位置検出手段と、この位置検出手段の検出に基づいて前記ロボットアームの動作ポイントを補正する位置ずれ補正手段とを具備することを特徴とする移動ロボットシステム。

IPC (6)：

B25J 9/10 , B25J 5/00 , B25J 19/04 , B61B 13/00 , G05B 19/19 , G05D 1/02

FI (6)：

B25J 9/10 A , B25J 5/00 E , B25J 19/04 , B61B 13/00 V , G05B 19/19 H , G05D 1/02 K

F-Term (60)：

3F059AA13 , 3F059BA03 , 3F059BA08 , 3F059BB07 , 3F059DA02 , 3F059DA09 , 3F059DB02 , 3F059DB05 , 3F059DB09 , 3F059DD12 , 3F059FA03 , 3F059FA05 , 3F059FB01 , 3F059FB16 , 3F059FB26 , 3F059FC02 , 3F059FC13 , 3F060AA01 , 3F060CA12 , 3F060CA21 , 3F060DA09 , 3F060EB03 , 3F060EB13 , 3F060EC13 , 3F060FA03 , 3F060GA05 , 3F060GA13 , 3F060GD05 , 3F060GD13 , 3F060GD14 , 3F060HA02 , 3F060HA05 , 5H269AB33 , 5H269BB03 , 5H269BB05 , 5H269CC09 , 5H269CC11 , 5H269EE03 , 5H269EE05 , 5H269GG01 , 5H269GG09 , 5H269JJ09 , 5H269KK09 , 5H301AA02 , 5H301AA09 , 5H301BB05 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301DD07 , 5H301DD16 , 5H301EE03 , 5H301FF01 , 5H301FF09 , 5H301FF11 , 5H301FF16 , 5H301FF27 , 5H301GG03 , 9A001HH19 , 9A001HZ23 , 9A001KZ54

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