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J-GLOBAL ID：200903092736991354

脚式移動ロボット

Inventor： 服部 裕一
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999338943
Publication number (International publication number)：2001157972
Application date： Nov. 30, 1999
Publication date： Jun. 12, 2001
Summary：

【要約】【課題】 少ない起き上がり動作パターンを以って転倒状態から自律的に起き上がることができる。【解決手段】 脚式移動ロボットは、仰向け状態で転倒した場合であっても、自然に横転に近付く状態に移行するので、転倒姿勢が限定され、サポートすべき起き上がり動作パターン数を削減することができる。また、起き上がり動作が不可能になる姿勢を忌避することが可能となり、システムの信頼性が向上する。また、システムが判断すべき状況の範囲が限定されるので、転倒時の姿勢判断等に必要なセンサ類や組込みプログラムの要求仕様を削減することができる。

Claim (excerpt)：

下肢による脚式移動が可能な安定姿勢と、下肢による脚式移動が転倒姿勢とを有するタイプの脚式移動ロボットであって、前記転倒姿勢は転倒方向が異なる2以上の転倒姿勢を含み、所定の転倒姿勢における着床状態を不安定にし若しくは他の転倒姿勢への移行を容易にする外装部を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。