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J-GLOBAL ID：200903092916004084
ワイヤー駆動多関節マニピュレータ
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
北西 務 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993264062
Publication number (International publication number)：1995096485
Application date： Sep. 29, 1993
Publication date： Apr. 11, 1995
Summary：
【要約】 (修正有)【目的】 数少ないアクチュエータを使って多関節マニピュレータを動かす際に、複雑形状の対象物の把持などの巻きつきを有効に行なうと共に、マニピュレータ先端を自由に動かすことを可能として用途を拡大する。【構成】 各電磁クラッチ/ブレーキC1 〜C4 を閉じて駆動モータ3の作動によりワイヤーW1 を巻き取っていくと、ワイヤーW1 を巻回したプーリA1 〜A4 のうち、モータ3に近いプーリA4 がまず回転し、プーリA4 に電磁クラッチ/ブレーキC4 を介して連結したプーリB4 が一体的に回転し、プーリB4 に連結された関節より先が曲がる。ついでプーリA4 の回転によりワイヤーW1 を通じてプーリA3 が回転し、同様に電磁クラッチ/ブレーキC3 を介してプーリB3 が回転し、つぎの関節より先が曲がる。
Claim (excerpt)：
電磁クラッチ/ブレーキを挾んで左右両側にプーリを配置した電磁クラッチ/ブレーキ連結型プーリを複数個連続的に配設し、一端を巻取り用アクチュエータに連結したワイヤー及び一端を張力を発生させるバネを介して固定したワイヤーを、それぞれ前記電磁クラッチ/ブレーキ連結型プーリの両側に取付けた各プーリに巻回し、かつ、該連結型プーリのうちの1側の各プーリには、並列的に接続され関節を構成するリンクがそれぞれ結合されるよう連結し、前記アクチュエータによるワイヤー巻取り時に、アクチュエータの回転角度や各関節角度の情報をもとに電磁クラッチ/ブレーキを開閉することでワイヤー巻取りによって発生するそれぞれのリンク間の連動した曲がり動作をいろいろ変えられる機能を有することを特徴とする電磁クラッチ/ブレーキを利用したワイヤー駆動多関節マニピュレータ。
IPC (2)：
Patent cited by the Patent：
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