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J-GLOBAL ID：200903092943204796

障害物回避経路生成方式

Inventor： 沢崎 直之
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 服部 毅巖
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993273807
Publication number (International publication number)：1995129238
Application date： Nov. 01, 1993
Publication date： May. 19, 1995
Summary：

【要約】【目的】 移動ロボットが自律的に経路を生成して障害物を回避する障害物回避経路方式に関し、目的地までの最適な経路を効率良く探索できるようにする。【構成】 移動ロボット1は自律走行制御装置2からの指令に応じてその駆動輪12が制御され所定の移動動作を行う。この移動ロボット1には、レーザレンジファインダ11が搭載され、レーザレンジファインダ11は進路前方の距離計測を行い、その情報を自律走行制御装置2に送る。自律走行制御装置2の地形図生成手段21は、受け取った情報を処理して地形データとし地形図を生成する。経路生成手段22は、その地形図に対して障害物領域が尾根、走行可能領域が谷となるようなポテンシャル場を生成しそのポテンシャル値が所定値以上となる領域を障害物領域、所定値以下となる領域を走行可能領域として再定義し、その走行可能領域に移動ロボット1の経路を生成する。また、障害物回避のための折れ線経路を生成する。走行制御手段23は、その経路に関する情報を基にして走行指令を生成し、移動ロボット1の駆動輪12にその走行指令を出力する。

Claim (excerpt)：

移動ロボット(1)が自律的に障害物を回避し目的地まで走行するように最適な経路を生成する障害物回避経路生成方式において、前記移動ロボット(1)に搭載されたカメラやレーザレンジファインダ(11)による距離計測の結果得られた地形データを用いて地形図を生成する地形図生成手段(21)と、前記地形図に対して障害物領域が尾根、走行可能領域が谷となるようなポテンシャル場を生成しそのポテンシャル値が所定値以上となる領域を障害物領域、前記所定値以下となる領域を走行可能領域として再定義し前記走行可能領域に前記移動ロボットの経路を生成する経路生成手段(22)と、を有することを特徴とする障害物回避経路生成方式。

IPC (2)：

G05D 1/02 ,  B25J 13/00