Pat
J-GLOBAL ID：200903093204474684
ロボット用位置データ修正装置
Inventor：
,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (4)：
竹本 松司
, 杉山 秀雄
, 湯田 浩一
, 魚住 高博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003377273
Publication number (International publication number)：2005138223
Application date： Nov. 06, 2003
Publication date： Jun. 02, 2005
Summary：
【課題】 ロボットの教示プログラムの位置データを簡便且つ安定した精度で修正できるようにすること。【解決手段】 ロボット10のアームに加工ツール(スポット溶接ガン13等)を搭載し、光軸が加工方向(ガン13の開閉方向等)に一致するように撮像手段14を、磁石17等を用いて着脱自在に取り付ける。教示位置データ修正用のプログラムを起動し、複数の撮像位置D1、D2、D3で、治具1またはワーク2上の各点P1 〜P3 を撮像し、各点の位置を検出する。検出結果に基づき、治具1(またはワーク2)の位置・姿勢ずれ(オフラインデータまたはシステム移設前と比較)に応じた修正を、教示プログラムの位置データに施す。ツールは、レーザ加工ノズル、アーク溶接トーチ、シーリングガン等であっても良い。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
撮像手段及び該撮像手段により取得された画像を処理する画像処理手段とを含む視覚センサと、
複数の所定箇所を前記撮像手段を用いて撮像した画像を前記画像処理手段により処理して得られる、治具またはワークの基準位置からのずれ量に応じて、ロボットの動作位置データを補正する位置データ補正手段とを含むロボット用位置データ修正装置において、
ロボットのアームに搭載され、被加工ワークに対してエネルギー又は作業物質を供給するツールに前記撮像手段を取り付け取り外せる取付手段を備え、
前記取付手段は、前記撮像手段の光軸の方向が前記ツールの加工方向とほぼ一致するように、前記撮像手段を前記ツールに取付けることを特徴とする、ロボット用位置データ修正装置。
IPC (5)：
B25J13/08
, B23K9/12
, B23K11/24
, B23K26/02
, B25J9/10
B25J13/08 A
, B23K9/12 331T
, B23K11/24 340
, B23K26/02 C
, B25J9/10 A
3C007AS11
, 3C007AS13
, 3C007BS10
, 3C007KS03
, 3C007KS05
, 3C007KT01
, 3C007KT03
, 3C007KT05
, 3C007KT09
, 3C007LT12
, 3C007MT01
, 4E068CA10
, 4E068CB05
, 4E068CC02
, 4E068CE06
