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J-GLOBAL ID：200903093402579750
先行車両検出装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
菊谷 公男 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992324820
Publication number (International publication number)：1994148319
Application date： Nov. 10, 1992
Publication date： May. 27, 1994
Summary：
【要約】【目的】 適切な車間距離算出に必要な先行車両の走行速度を得るため、自車両のヨーレートを精度よく求める。【構成】 自車両の前進時レーダ検出データの全体平均は距離データが進行距離分だけ短くなり、角度は変わらない。自車両がヨーレート発生時は全体に同じ量だけ角度変化する。τ時間前のデータと比較してこれらの特徴を基に検出する。今回の掃引角度θに対する検出距離関数をL=F(θ)、τ時間前の検出距離を補正した関数をL’=G(θ)として、FとΔθだけずらしたGの相関関数【数1】を最大にするようなΔθmを求める。このΔθmが時間τの間に変化した自車両のヨー角であり、ヨーレートが dφ/dt=Δθm/τ で得られる。
Claim (excerpt)：
自車両の走行方向に電磁波を掃引しながら放射し物標からの反射波の伝播遅延時間に基づいて自車両から物標までの距離と掃引角度を検出するレーダ手段と、該レーダ手段で検出された距離および角度データを記憶する記憶手段と、前記レーダ手段で検出された距離および角度データと前記記憶手段に記憶された所定時間前の掃引による距離および角度データとを比較し、角度方向のズレ量を検出して自車両のヨーレートを算出するヨーレート検出手段と、該ヨーレート検出手段からのヨーレートに基づいて前記レーダ手段で検出された距離および角度データを補正する距離・角度データ補正手段と、該距離・角度データ補正手段で補正された距離および角度データのうちから車両を表わすデータを抽出する車両判別手段と、抽出されたデータにより表わされる物標に関する情報を出力する先行車両情報出力手段を有することを特徴とする先行車両検出装置。
IPC (2)：
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