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J-GLOBAL ID：200903093481463240

外乱推定補償器

Inventor： 松尾 景介 ,  稲治 利夫
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 小鍜治 明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992095055
Publication number (International publication number)：1993300782
Application date： Apr. 15, 1992
Publication date： Nov. 12, 1993
Summary：

【要約】【目的】 モータに加わる外乱トルクを推定・補償するのに必要な演算の量を大幅に削減する外乱推定補償器を提供する。【構成】 モータの回転角速度の速度信号ωは乗算部1により係数を掛けられ、さらに、第1の加算部2においてモータに印加されるトルク電流iaと加算される。第1の加算部2の出力はフィルタ部3に入力され1次の高域遮断フィルタに通される。フィルタ部3の出力は第2の加算部4に入力され乗算部1の出力を減算することにより外乱推定信号dを出力する。外乱推定信号dはモータの駆動器より出力されたトルク電流iarefと加算することにより外乱トルクの影響を打ち消したトルク電流iaを得る。外乱推定信号dはモータに加わる外乱トルクを駆動信号に換算した等価外乱トルクの推定信号となっている。

Claim (excerpt)：

モータの回転速度に応動した速度信号を入力とし前記速度信号に係数を掛ける乗算手段と、前記モータに印加される駆動信号と前記乗算手段の出力とを加算する第1の加算手段と、前記第1の加算手段の出力にフィルタ演算を行うフィルタ手段と、前記乗算手段の出力と前記フィルタ手段の出力とを加算し前記モータに加わる外乱トルク量に対応した外乱推定信号を出力する第2の加算手段を具備し、前記外乱推定信号で前記駆動信号を補正するように構成されたことを特徴とする外乱推定補償器。