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J-GLOBAL ID：200903093496679427

障害物進路予測方法、装置、およびプログラム

Inventor： 金道 敏樹 ,  麻生 和昭 ,  原田 将弘
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 酒井 宏明
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006305744
Publication number (International publication number)：2008123217
Application date： Nov. 10, 2006
Publication date： May. 29, 2008
Summary：

【課題】複雑な交通環境下でも障害物の進路を適切に予測することができる障害物進路予測方法、装置、およびプログラムを提供する。【解決手段】障害物の位置および内部状態に基づいてその障害物がとりうる進路を予測し、この予測の際に少なくとも一つの障害物に対して複数の進路の確率的な予測を行い、障害物が複数存在する場合には、予測した複数の障害物がとりうる進路の中で異なる障害物同士が互いに干渉し合う進路を求め、この干渉し合う進路のうち確率的な予測を行った進路の予測確率を低下させ、この予測確率が低下した進路を含む複数の進路の各々が実現される確率を算出する。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

移動体から所定の範囲に存在する障害物の位置および内部状態を少なくとも記憶する記憶手段を備えたコンピュータが、前記障害物の進路を予測する障害物進路予測方法であって、 前記記憶手段から読み出した前記障害物の位置および内部状態に基づいて前記障害物がとりうる進路を予測し、この予測を行う際に少なくとも一つの前記障害物に対して該障害物がとりうる複数の進路の確率的な予測を行う進路予測ステップと、 前記障害物が複数存在する場合、前記進路予測ステップで予測した複数の前記障害物がとりうる進路の中で異なる前記障害物同士が互いに干渉し合う進路を求め、この干渉し合う進路のうち前記確率的な予測を行った進路の予測確率を低下させる進路干渉評価ステップと、 前記進路干渉評価ステップで前記予測確率が低下した進路を含む前記複数の進路の各々が実現される確率を算出する確率算出ステップと、 を有することを特徴とする障害物進路予測方法。

IPC (1)：

G08G 1/16

FI (1)：

G08G1/16 C

F-Term (8)：

5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180EE02 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 特許第2799375号公報