追尾装置及びその追尾処理方法

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：高田守 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998323332
Publication number (International publication number)：2000147106
Application date： Nov. 13, 1998
Publication date： May. 26, 2000
Summary：

【要約】【課題】複数センサを使用して追尾精度の向上を図り、また、センサ数による規模の増大を抑え演算負荷の軽減を図る、単一の、追尾装置を得ること。【解決手段】広域に配置された複数センサを使用し、複数センサから1目標の観測情報が得られる場合、その複数の観測情報を統合することにより、クロスレンジ誤差を抑えて、追尾精度を向上することができ、また、複数センサの数に対応した規模の増大を抑えて、演算負荷を軽減する、単一の、追尾装置を得ることができる。

Claim (excerpt)：

広域に配置された複数のセンサを介して、各センサの極座標系で観測される目標位置情報と、その観測時刻情報を含む観測情報を受け、上記目標位置情報の座標系を各センサの固定直交座標系に変換して上記観測情報を出力する観測手段と、後記の予測手段からの予測情報を用いて算出される各センサ夫々の目標存在期待領域であるゲートを用い、上記ゲート内にある複数の観測値の中で予測値に最も近い観測値を含む観測情報を1つ選んで、各センサ夫々の目標の観測情報とするゲート手段と、上記の各センサ夫々の目標の観測情報を各センサの座標系から基地局の座標系へ座標変換を行ない、さらに各センサ夫々の目標の観測時刻を基地局基準の時刻に直す座標変換手段と、上記の基地局の座標系に座標変換され、基地局基準の観測時刻に直されて、基地局に集められた上記各センサの目標の観測情報を、基地局の時間軸上で時系列にソートする観測情報ソート手段と、上記の基地局の時間軸上でソートされた目標の観測情報を、目標が等速直線運動を行なっているとの仮定の下で最小2乗法により1つの観測情報に重み付け統合を行なう観測情報統合手段と、上記の統合観測情報をカルマンフィルタの理論により平滑処理を行ない平滑情報を得る平滑手段と、上記の平滑情報をカルマンフィルタの理論により予測処理を行ない予測情報を得る予測手段と、上記の予測情報を各センサ夫々のゲート算出に用いるため、基地局の座標系を各センサの座標系に座標変換を行なう逆座標変換手段と、を備えたことを特徴とする追尾装置。

IPC (2)：

G01S 13/66 , G01S 7/295

FI (2)：

G01S 13/66 , G01S 7/295 C

F-Term (21)：

5J070AA04 , 5J070AC01 , 5J070AC02 , 5J070AC06 , 5J070AC12 , 5J070AC13 , 5J070AF01 , 5J070AH04 , 5J070AH14 , 5J070AH19 , 5J070AH50 , 5J070AJ03 , 5J070AJ10 , 5J070AJ13 , 5J070AK22 , 5J070AK40 , 5J070AL02 , 5J070BA10 , 5J070BB06 , 5J070BB14 , 5J070BB16

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (8)

目標相関統合装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-274574 Applicant：三菱電機株式会社
目標相関統合装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-021216 Applicant：三菱電機株式会社
目標相関統合装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-333510 Applicant：三菱電機株式会社

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