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J-GLOBAL ID：200903093848459090

脚式移動ロボット、並びに脚部の取付け構造

Inventor： 井藤 功久
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000295718
Publication number (International publication number)：2002103253
Application date： Sep. 28, 2000
Publication date： Apr. 09, 2002
Summary：

【要約】【課題】 クロールやバウンズ、ギャロップ、トロットといった各種の脚式動作を好適に行う。【解決手段】 各脚部は、胴体のT字脚部の側面にて、上下に対をなすアッパー・リンク11とロア・リンク12の各々によって回動可能に連結されるとともに、各脚部の上端面は、バネを介して胴体の上面部の底面側に取り付けられている。脚部が着床した際に地面から受ける衝撃は、バネにより緩衝されるので、胴体部ユニット2に伝わる衝撃は極めて小さい。また、各脚部の胴体に対して上下方向にのみ可動すると近似することにより、その物理モデルは単純化する。

Claim (excerpt)：

少なくとも胴体と、該胴体の略下端にて連結された2以上の脚部を有する脚式移動型ロボットにおいて、各々の脚部は該脚部に印加された外力に応じて略上下方向に可動する支持手段によって前記胴体に連結されていることを特徴とする脚式移動型ロボット。

F-Term (14)：

3F060AA00 ,  3F060CA14 ,  3F060CA26 ,  3F060EB03 ,  3F060EB16 ,  3F060EC02 ,  3F060EC13 ,  3F060GA05 ,  3F060GA13 ,  3F060GB01 ,  3F060GB12 ,  3F060GB22 ,  3F060HA23 ,  3F060HA35