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J-GLOBAL ID：200903093857134641

建設車両の位置計測装置

Inventor： 渡邊 嘉二郎 ,  村山 理
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所
Agent (1)： 木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995162213
Publication number (International publication number)：1997014962
Application date： Jun. 28, 1995
Publication date： Jan. 17, 1997
Summary：

【要約】【目的】建設車両の位置計測を正確に行う。【構成】推定演算を行う時点T1において、第2の位置検出手段(GPS)から位置検出値が未だ出力されてない場合には、第2の位置検出手段から位置検出値が出力されるまでの間(T1〜T ́1)、この第2の位置検出手段の位置検出値の代わりに、当該時点T1において第1の位置検出手段から出力されている位置検出値が使用される。

Claim (excerpt)：

建設車両の位置を検出する第1の位置検出手段および第2の位置検出手段と、前記第1の位置検出手段の出力と前記第2の位置検出手段の出力とをカルマンフィルタを介して建設車両の位置を演算出力する演算手段とを具えた建設車両の位置計測装置であって、前記演算手段において前記第1の位置検出手段の出力と状態方程式と推定位置とに基づいて位置の予測演算を行い、予測位置を求めるとともに、前記第2の位置検出手段の出力と観測方程式と前記予測位置とに基づいて位置の推定演算を行い、推定位置を求めるようにした建設車両の位置計測において、前記推定演算を行う時点において、第2の位置検出手段から位置検出値が未だ出力されてない場合には、前記第2の位置検出手段から位置検出値が出力されるまでの間、この第2の位置検出手段の位置検出値の代わりに、当該時点において前記予測位置を使用するようにした建設車両の位置計測装置。

IPC (5)：

G01C 15/00 ,  E02F 9/20 ,  G08G 1/0969 ,  G01C 21/00 ,  G05D 1/02

FI (5)：

G01C 15/00 A ,  E02F 9/20 C ,  G08G 1/0969 ,  G01C 21/00 D ,  G05D 1/02 H