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J-GLOBAL ID：200903094046860187

山積み部品の高速ピツキング装置

Inventor： 飯田 康博 ,  日比 保男 ,  加藤 敏夫 ,  原田 浩史
Applicant, Patent owner： 日本電装株式会社
Agent (1)： 藤谷 修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991313976
Publication number (International publication number)：1993127724
Application date： Oct. 30, 1991
Publication date： May. 25, 1993
Summary：

【要約】【目的】 山積み部品の中から、ロボットのハンドにより把持可能な部品の単純形状から成る特定部位を高速に認識しピッキングすること。【構成】 画像入力用カメラ10によりトレーT内に山積み状態で収容されたワークWが撮像され、物体認識装置20はその映像信号を処理し輪郭線から線分画像を得る。この線分画像と照合モデルとが照合され、特定部位の位置が認識される。このように、ワークWの特定部位に対応した照合では、照合時間が極めて少なくて済むことになる。次に、ロボットのハンドにより特定部位がピックアップされた状態のワークWが画像入力用カメラ11により撮像され同様に処理された線分画像と姿勢照合モデルとが照合され姿勢補正量が算出される。このワークWの姿勢を補正する処理は短時間にて完了する。結果的に、ワークWの認識される確率が高くなると共にそのピッキングから姿勢補正までの所要時間が大幅に短縮される。

Claim (excerpt)：

山積み部品の2次元画像からそれら部品の輪郭線を求め、その輪郭線から輪郭線を構成する複数の構成線分を抽出し、その構成線分から単体の前記部品を認識してロボットのハンドにより把持させる高速ピッキング装置において、前記山積み部品の2次元画像において前記部品の把持可能な単純形状から成る特定部位を認識するための該特定部位に対応したモデルであって、前記特定部位が基準姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定される照合モデルを記憶する照合モデル記憶手段と、前記特定部位の認識に基づき前記部品の姿勢を特定するためのモデルであって、前記部品が所定の姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定される姿勢照合モデルを記憶する姿勢照合モデル記憶手段と、前記山積み部品の2次元画像の中から前記照合モデルとの照合により認識された部分を前記特定部位として検出する特定部位検出手段と、検出された前記特定部位の位置を決定する位置決定手段と、前記位置に前記ハンドを位置決めして前記特定部位をピックアップさせるピッキング指令手段と、前記特定部位によりピックアップされた状態における部品単体の2次元画像において輪郭線から抽出された複数の構成線分と前記姿勢照合モデルとの照合によりピックアップされた状態における前記部品の姿勢と前記姿勢照合モデルとの偏差である姿勢補正量を算出する補正量演算手段と、算出された姿勢補正量に基づいて前記部品の姿勢を補正する姿勢補正指令手段とを備えたことを特徴とする山積み部品の高速ピッキング装置。

IPC (6)：

G05B 19/403 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/04 ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 460