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J-GLOBAL ID：200903094198748056

検出位置補正方式

Inventor： 渡辺 淳 ,  有松 太郎 ,  藁科 文和
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 服部 毅巖
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991067981
Publication number (International publication number)：1993241626
Application date： Mar. 07, 1991
Publication date： Sep. 21, 1993
Summary：

【要約】【目的】 任意の位置でキャリブレーションを一度行うだけで、あらゆる位置で対象物の位置検出を行い、広範囲に対象物の位置検出を行う。【構成】 カメラ3が移動する前のA位置でのキャリブレーションによって得られたキャリブレーションデータ (CDA) 32と、カメラ3の位置及び姿勢の移動量データ (CM) 12から計算によってカメラ3の移動後のB位置でのキャリブレーションデータ (CDB) 33を求める。次に、このキャリブレーションデータ (CDB) 33とカメラ3のB位置での対象物30の撮像データ (CM) 12から対象物30の位置を検出する。

Claim (excerpt)：

センサが検出した対象物の検出データを補正して対象物の正確な位置を求める検出位置補正方式において、可動部の座標系と前記可動部に取り付けられたセンサの座標系との間でキャリブレーションを行って第1のキャリブレーションデータを求め、前記キャリブレーションを行ったときの前記センサの移動前の位置及び姿勢を認識し、前記可動部によって前記センサが移動したときの前記センサの移動後の位置及び姿勢を認識し、前記センサの移動前及び移動後の位置及び姿勢から前記センサの位置及び姿勢の移動量を求め、前記センサの位置及び姿勢の移動量及び前記第1のキャリブレーションデータに基づいて、前記センサの移動後の位置における第2のキャリブレーションデータを求め、前記第2のキャリブレーションデータ及び前記センサが移動後の位置において検出した対象物の検出データに基づいて、前記対象物の正確な位置を求めることを特徴とする検出位置補正方式。

IPC (3)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/10 ,  G05D 3/12

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 特開昭62-126404
  
• 特開昭62-057892
  
• 特開昭64-002889
  
• 特開昭60-262215