車載用障害物検出装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：中村純之助 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999003137
Publication number (International publication number)：2000207693
Application date： Jan. 08, 1999
Publication date： Jul. 28, 2000
Summary：

【要約】【課題】障害物や背景の色等に左右されずに障害物を検知し、その障害物と自車両との距離を求める車載用障害物検出装置を提供する。【解決手段】相互に光軸が平行で、撮像面の水平軸が同じライン上に揃うように設置された二つのカメラを備え、一方のカメラの画像を所定の大きさの領域毎に分割し(S101)、そのうちからエッジを含んだ領域を抽出し(S102)、抽出した領域内のエッジの方向を求め(S103)、エッジの方向が垂直および斜め方向の領域に対して、他方の画像で最も一致度が高い領域を検出して各領域毎の視差を求め(S105)、その視差と前記二つのカメラの位置関係から三角測量の原理に基づいて各領域内に存在する物体までの自車両からの距離を演算し(S106)、隣接して同じような距離と算出された領域のかたまりを一つの障害物と判定する(S107)ことで障害物を検出する車載用障害物検出装置。

Claim (excerpt)：

車両に搭載された二つの電子式カメラからなり、両カメラが共に車両前方または後方に向けて相互に光軸が平行で、かつ撮像面の水平軸が同じライン上に揃うように設置されたカメラと、一方のカメラの画像を所定の大きさの領域毎に分割する領域分割手段と、前記各領域のうちからエッジを含んだ領域を抽出するエッジ領域抽出手段と、前記の抽出した領域内のエッジの方向を求めるエッジ方向検出手段と、前記の求められたエッジの方向が水平方向の領域を除いて垂直および斜め方向の領域に対して、他方の画像においてその領域と最も一致度が高い領域を検出し、最も一致度が高い両領域の位置の差から各領域毎の視差を求める視差検出手段と、前記各領域毎の視差と前記二つのカメラの位置関係から三角測量の原理に基づいて各領域内に存在する物体までの自車両からの距離を演算する距離演算手段と、隣接して同じような距離と算出された領域のかたまりを一つの障害物と判定することで障害物を検出する障害物検出手段と、を備えたことを特徴とする車載用障害物検出装置。

IPC (7)：

G08G 1/16 , B60R 1/00 , B60R 21/00 , G01B 11/00 , G06T 7/00 , H04N 7/18 , G05D 1/02

FI (7)：

G08G 1/16 C , B60R 1/00 A , G01B 11/00 H , H04N 7/18 D , G05D 1/02 K , B60R 21/00 624 C , G06F 15/62 415

F-Term (60)：

2F065AA02 , 2F065AA06 , 2F065AA12 , 2F065BB05 , 2F065CC11 , 2F065DD06 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065HH13 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065QQ04 , 2F065QQ13 , 2F065QQ16 , 2F065QQ21 , 2F065QQ23 , 2F065QQ32 , 2F065QQ38 , 5B057AA16 , 5B057CG05 , 5B057DA07 , 5B057DA08 , 5B057DB03 , 5B057DC02 , 5B057DC16 , 5C054FC12 , 5C054FC15 , 5C054GA04 , 5C054GB01 , 5C054HA30 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL04 , 5H180LL08 , 5H301AA01 , 5H301BB20 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD06 , 5H301DD16 , 5H301EE02 , 5H301EE08 , 5H301EE12 , 5H301FF06 , 5H301FF11 , 5H301FF23 , 5H301GG01 , 5H301GG11 , 5H301GG19 , 5H301HH03 , 5H301LL01 , 5H301LL03 , 5H301LL06 , 5H301LL07 , 5H301LL11 , 5H301LL14 , 5H301LL17

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