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J-GLOBAL ID：200903094382325796

3次元物体形状認識方法及び装置

Inventor： 近藤 俊明 ,  飯島 克己
Applicant, Patent owner： キヤノン株式会社
Agent (1)： 國分 孝悦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994178569
Publication number (International publication number)：1996043055
Application date： Jul. 29, 1994
Publication date： Feb. 16, 1996
Summary：

【要約】【目的】 対象物体の3次元形状を精度良く計測すること。【構成】 2つのカメラ10,20を用い、それぞれ撮像したステレオ画像から測距部70においてステレオ測距法により被写体距離データDS を得る。一方、被写体距離を変えながら前後ステレオ測距部60,80において前後ステレオ測距法により距離データDR ,DL を得る。統合処理部90は各データDS ,DR,DL を各々の信頼性に応じて荷重平均することにより、最終的な被写体距離を求める。【効果】 2つの測距法の計測結果が補い合いながら被写体の3次元形状を高精度に安定して計測することができる。

Claim (excerpt)：

物体の3次元形状を非接触に計測、認識する方法において、同じ被写体距離で異なる視点から入力された複数の画像を用いる水平/垂直面内視差型の多視点撮像法により物体を認識するステップと、異なる被写体距離で同じ視点から入力された複数の画像を用いる前後視差型の多視点撮像法により物体を認識するステップと、上記各ステップでそれぞれ独立に又は協調的に求めた3次元物体の形状計測、認識結果を統合して荷重平均するステップとを有する3次元物体形状認識方法。

IPC (3)：

G01B 11/24 ,  G06T 7/00 ,  G06T 5/20

FI (2)：

G06F 15/62 415 ,  G06F 15/68 405