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J-GLOBAL ID：200903094561155097

ロボットアームの位置制御方法およびロボット装置

Inventor： 岡本 幸司 ,  内藤 貴志 ,  野村 秀樹
Applicant, Patent owner： 株式会社デンソーウェーブ ,  株式会社豊田中央研究所
Agent (1)： 佐藤 強
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002114749
Publication number (International publication number)：2003311670
Application date： Apr. 17, 2002
Publication date： Nov. 05, 2003
Summary：

【要約】【課題】 ロボットアームに取り付けられたカメラにより、予めワークを撮影してこれを参照画像として記憶し、実作業時に、カメラにより撮影したワークの画像が参照画像と同じ状態になるようにロボットアームの位置姿勢を制御する視覚フィードバック制御を行うようにしたロボット装置において、ワークに対するロボットアームの位置姿勢をより精度良く制御する。【解決手段】 CCDカメラ16の他にレーザ変位センサ18をロボットアーム3に取り付け、このレーザ変位センサ18によって当該センサとワーク2との間の距離を測定し、これを参照距離情報として記憶しておき、そして、実作業時に、CCDカメラ16による撮影画像が参照画像と同じ状態となるように且つレーザ変位センサ18により測定した距離情報が参照距離情報と同じとなるようにロボットアーム3をフィードバック制御する。これにより、ロボットアーム3とワーク2との距離を精度良く制御することができる。

Claim (excerpt)：

ロボットアームに取り付けられた視覚センサにより、予めワークなどの対象物を撮影してこれを参照画像として記憶し、前記視覚センサにより撮影した前記対象物の画像が前記参照画像と同じ状態になるように前記ロボットアームの位置姿勢を制御する視覚フィードバック制御を行うようにしたロボット装置であって、前記ロボットアームに補助センサを設け、前記視覚センサが前記参照画像を撮影したときの前記ロボットアームの位置姿勢で前記補助センサにより当該補助センサと前記対象物との関係情報を取得してこれを予め参照関係情報として記憶し、前記視覚センサにより撮影した前記対象物の画像が前記参照画像と同じ状態になるよう前記視覚フィードバック制御することに併せて、前記補助センサにより取得した当該補助センサと前記対象物との関係情報が前記参照関係情報と同じとなるように前記ロボットアームの位置姿勢を制御するフィードバック制御を行うことを特徴とするロボットアームの位置制御方法。

FI (2)：

B25J 13/08 A ,  B25J 13/08 Z

F-Term (19)：

3C007AS06 ,  3C007BS12 ,  3C007BT08 ,  3C007CT05 ,  3C007CV08 ,  3C007CW08 ,  3C007KS03 ,  3C007KS05 ,  3C007KS36 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT09 ,  3C007KV11 ,  3C007KX06 ,  3C007LS05 ,  3C007LT06 ,  3C007LT08 ,  3C007LT12 ,  3C007MT01

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 特開昭60-167787