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J-GLOBAL ID：200903094599402187

パワーアシスト装置およびその制御方法

Inventor： 李 炯機 ,  谷江 和雄 ,  荒井 裕彦
Applicant, Patent owner： 経済産業省産業技術総合研究所長
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999291012
Publication number (International publication number)：2001113481
Application date： Oct. 13, 1999
Publication date： Apr. 24, 2001
Summary：

【要約】【課題】 作業中の安全上有利であり、エネルギー消費を低減するとともに、ロボットアームの応答速度を向上させること。【解決手段】 本発明では、ロボットアーム10の先端部が移動ベース20を基準とした所定の動作領域内にある場合には当該移動ベース20を停止させた状態に保持する一方、前記ロボットアーム10の先端部が前記動作領域の外周縁部に達した場合には前記移動ベース20を自走させてこれらロボットアーム10の先端部と移動ベース20との離隔距離を減少させるようにしている。

Claim (excerpt)：

先端部に運搬対象物を保持するロボットアームと、このロボットアームを搭載する自走式の移動ベースと、を具備し、前記ロボットアームに加えられた操作力を増幅することにより、運搬対象物の運搬を補助するようにしたパワーアシスト装置において、前記ロボットアームの先端部が前記移動ベースを基準とした所定の動作領域内にある場合には当該移動ベースを停止させた状態に保持する一方、前記ロボットアームの先端部が前記動作領域の外周縁部に達した場合には前記移動ベースを自走させてこれらロボットアームの先端部と移動ベースとの離隔距離を減少させる制御手段を具備したパワーアシスト装置。

IPC (2)：

B25J 13/00 ,  B66F 19/00

FI (2)：

B25J 13/00 Z ,  B66F 19/00 H

F-Term (23)：

3F059AA00 ,  3F059AA01 ,  3F059AA10 ,  3F059BA02 ,  3F059BA08 ,  3F059BB07 ,  3F059BC03 ,  3F059CA08 ,  3F059CA10 ,  3F059DA02 ,  3F059DA09 ,  3F059DC04 ,  3F059DC08 ,  3F059DD01 ,  3F059DD06 ,  3F059EA07 ,  3F059FA03 ,  3F059FB01 ,  3F059FB17 ,  3F059FB29 ,  3F059FC02 ,  3F059FC06 ,  3F059FC14