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J-GLOBAL ID：200903094732958878

遠隔操作装置

Inventor： 山本 敏隆 ,  関根 英隆 ,  臼井 道太郎
Applicant, Patent owner： 住友重機械工業株式会社
Agent (1)： 後藤 洋介 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992136641
Publication number (International publication number)：1993331873
Application date： May. 28, 1992
Publication date： Dec. 14, 1993
Summary：

【要約】【目的】 操作性の良好な遠隔操作装置を提供する。【構成】 操作レバー10により被駆動部の操作方向を指令する操作方向指令部11と前記操作レバーにより前記被駆動部の操作量を指令する操作量指令部12とを備えている。前記操作方向指令部は、前記操作レバーに対してその軸方向に作用する力を検出する力検出器18と、操作方向指示モータ16により回転駆動されるターンテーブル15と、該ターンテーブルの回転角度を検出する操作方向検出器17とを含む。前記操作量指令部は、前記ターンテーブル上に平行かつ操作反力発生モータにより回転可能に支持され前記操作レバーが取り付けられた軸20と、前記操作レバーを介して前記軸の回転方向に作用するトルクを検出するトルク検出器21と、前記軸の回転角度を検出する操作量検出器23とを含む。コントローラは、前記操作方向検出器、前記力検出器、前記操作量検出器からの各検出信号及び負荷力検出信号により前記被駆動部への指令信号を出力すると共に、前記操作方向指示モータ及び前記操作反力発生モータに対して指令値を与える。

Claim (excerpt)：

操作レバーの操作方向及び操作量に応じて被駆動部を変位させ、該変位に伴って前記被駆動部に作用する負荷反力を負荷力検出器で検出し、検出された負荷力検出信号にもとづいて前記負荷反力に対応した操作反力を前記操作レバーに付与するためのコントローラを有する遠隔操作装置において、前記操作レバーにより前記被駆動部の操作方向を指令する操作方向指令部と前記操作レバーにより前記被駆動部の操作量を指令する操作量指令部とを備え、前記操作方向指令部は、前記操作レバーに対してその軸方向に作用する力を検出する力検出器と、操作方向指示モータにより回転駆動されるターンテーブルと、該ターンテーブルの回転角度を検出する操作方向検出器とを含み、前記操作量指令部は、前記ターンテーブル上に平行かつ操作反力発生モータにより回転可能に支持され前記操作レバーが取り付けられた軸と、前記操作レバーを介して前記軸の回転方向に作用するトルクを検出するトルク検出器と、前記軸の回転角度を検出する操作量検出器とを含み、前記コントローラは、前記操作方向検出器、前記力検出器、前記操作量検出器からの各検出信号及び前記負荷力検出信号により前記被駆動部への指令信号を出力すると共に、前記操作方向指示モータ及び前記操作反力発生モータに対して指令値を与えることを特徴とする遠隔操作装置。

IPC (3)：

E02F 3/43 ,  B25J 13/02 ,  G05D 1/00