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J-GLOBAL ID：200903094934715985

移動体の障害物衝突防止装置

Inventor： 山口 博義 ,  新保 哲也 ,  吉見 修 ,  水井 精一
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所
Agent (1)： 木村 高久 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996295176
Publication number (International publication number)：1998143245
Application date： Nov. 07, 1996
Publication date： May. 29, 1998
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】障害物の数が多くても、相対速度が大きくても、また移動体の走行時の揺れが大きくても、逐次移動する各障害物の対応を正確にとり、各障害物の相対速度を正確に演算することによって、衝突回避動作を正確に行えるようにする。【解決手段】移動体1の外部に存在する各障害物31および32の相対位置P1-2、P1-1、P10...およびP2-2、P2-1、P20...が位置計測手段で一定時間以下の間隔(t-2、t-1、t0...)で逐次、計測されることによって、当該逐次の相対位置データが、いずれの障害物のデータであるかの対応付けが逐次、行われる。そして、上記対応付けられた各障害物と逐次の相対位置データとの関係に基づき、各障害物それぞれの相対速度が逐次、演算される。そして、移動体に最も接近するまでの近接時間Tおよびその最も近接したときの近接距離Lが逐次、演算され、移動体1が障害物31、32に衝突することを回避する動作、処理が行われる。

Claim (excerpt)：

移動体にとっての障害物が当該移動体に最も近接するまでの近接時間と、当該最も近接したときの前記障害物との近接距離とを予測し、この予測結果に基づき前記移動体が前記障害物に衝突することを回避するようにした移動体の障害物衝突防止装置において、移動体の外部に存在する各障害物の相対位置を位置計測手段で一定時間以下の間隔で逐次、計測することによって、当該逐次の相対位置データがいずれの障害物のデータであるかの対応付けを逐次、行う対応付け手段と、前記対応付け手段によって対応付けられた各障害物と逐次の相対位置データとの関係に基づき、各障害物それぞれの相対速度を逐次、演算する速度演算手段と、前記対応付け手段によって対応付けられた各障害物と逐次の相対位置データとの関係と、前記速度演算手段の演算結果から得られる各障害物と逐次の相対速度データとの関係とに基づき、各障害物それぞれについて、前記近接時間および前記近接距離を逐次、演算する近接時間・距離演算手段とを具えた移動体の障害物衝突防止装置。

IPC (5)：

G05D 1/02 ,  G01B 11/00 ,  G01C 15/00 ,  G06T 17/00 ,  G08G 1/16

FI (5)：

G05D 1/02 S ,  G01B 11/00 A ,  G01C 15/00 A ,  G08G 1/16 A ,  G06F 15/62 350 A