協調ロボット制御方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：京本直樹 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994059654
Publication number (International publication number)：1995271415
Application date： Mar. 30, 1994
Publication date： Oct. 20, 1995
Summary：

【要約】【目的】干渉領域を持つ複数ロボットのプログラムの設定作業を、ロボットの動作速度を低下させることなく、衝突事故を防止し短時間で行えるようにする。【構成】ロボット4A,4Bを制御するロボットコントローラ3A,3Bを全二重通信路2で接続する。各ロボットコントローラ3A,3Bは、各作業ステップの開始時に自ロボットの移動先の目標点データを全二重通信路2を通じて相手に送信する。相手ロボットコントローラ3B,3Aは、受信したデータを次の指示まで内部メモリに保持する。ロボットコントローラ3A,3Bは、自ロボットの現在点および目標点データと全二重通信路2を通じて相手から受信し内部メモリに保持している相手ロボットの最新位置データとを用いて干渉予測を行う。各作業ステップの開始時に移動に伴う干渉予測を行うため、動作速度を低下させることなく衝突を回避でき、短時間でプログラム設定が可能となる。

Claim (excerpt)：

干渉領域を持つ複数のロボットの動作を制御する協調ロボット制御方法において、各ロボットを制御するロボットコントローラ同志を全二重通信路で接続し、各ロボットコントローラは、位置移動と移動先でのほぼ定位置での作業とから成る各作業ステップの開始直前に、移動先位置を示す目標点データを前記全二重通信路を通じて相手ロボットのロボットコントローラへ送信すると共に、自ロボットの現在位置データ及び前記目標点データに基づき前記全二重通信路を通じて相手ロボットのロボットコントローラから取得し記憶保持している相手ロボットの最新位置データを対象として所定の演算方法および判定基準で干渉予測を行い、自ロボットの当該作業ステップの開始の可否を決定することを特徴とする協調ロボット制御方法。

IPC (7)：

G05B 19/18 , B25J 5/00 , B25J 9/10 , B25J 19/06 , G05B 19/19 , G05D 3/00 , G05D 1/02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

特開平1-135491
複数ロボット制御方式
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-035816 Applicant：ファナック株式会社
特開昭63-062002

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