Pat
J-GLOBAL ID：200903095215211246
地点追従方式による無人移動機械の誘導装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995214851
Publication number (International publication number)：1996185224
Application date： Jun. 03, 1985
Publication date： Jul. 16, 1996
Summary：
【要約】 (修正有)【課題】無人移動機械が、複雑な曲線経路を含む地点追従方式によって与えられた予定経路を、ステアリングの切り遅れが生じることなく走行できるようにする。【解決手段】無人移動機械の予定走行経路上における各地点を点列として教示し、これら複数地点の座標位置と走行すべき順番を設定する。一方、無人移動機械の現在位置と進行方向を遂次測定し、各地点への走行の際に、前記の設定座標位置と測定現在位置及進行方向に基づいて、当無人移動機械が常に現在の目標地点へ向って最短距離で移動するように操舵制御する。また、教示された各地点のうち、現在の目標地点と前記無人移動機械の現在位置との距離を逐次求め、この距離が予め設定された所定の距離以下となったときに、目標地点を次の目標地点に切り換える。
Claim (excerpt)：
無人移動機械の予定走行経路をその予定走行経路上における各地点の点列として教示し、前記無人移動機械の現在位置を計測しながら、該無人移動機械が前記教示された各地点を順次追従するように該無人移動機械を誘導する地点追従方式による無人移動機械の誘導装置において、前記複数の地点の座標位置およびこれら各地点を走行すべき順番が設定される設定手段と、無人移動機械の現在位置を逐次測定する現在位置測定手段と、無人移動機械の進行方向を逐次測定する進行方向測定手段と、前記各地点への走行の際、前記設定された座標位置、前記測定された無人移動機械の現在位置および進行方向に基づき、無人移動機械が常に現在の目標地点へ向いて最短距離で移動するよう操舵制御する操舵制御手段と、前記点列として教示された各地点のうち、現在の目標地点と前記無人移動機械の現在位置との距離を逐次求める距離測定手段と、該求められた距離が予め設定された所定の距離以下となったときに、目標地点を次の目標地点に切り換える目標地点切替制御手段と、を具えるようにしたことを特徴とする地点追従方式による無人移動機械の誘導装置。
Patent cited by the Patent：
Return to Previous Page
