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J-GLOBAL ID：200903095279087409

道路白線検出装置

Inventor： 白▲土▼ 良太
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 菊谷 公男 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995152396
Publication number (International publication number)：1996329224
Application date： May. 26, 1995
Publication date： Dec. 13, 1996
Summary：

【要約】【目的】 曲率の変化が大きい道路でも精度よく道路形状を得る。【構成】 カメラ11で撮像された画像信号から前処理装置12が道路の白線を抽出する。道路モデルの接線算出装置13は、前回撮像画面による道路モデルに対するウィンドウ設定開始位置での接線を算出し、道路モデルと接線の差算出装置14で上記接線と道路モデルとの距離が順次道路モデルの消失点方向へ算出される。直線検出領域決定装置15は、上記道路モデルと接線との距離が所定値になる位置までの範囲を今回画面における白線検出のウィンドウとし、上記所定値となった位置を隣接のウィンドウの設定開始位置とする。これらのウィンドウ内で直線検出装置16が白線を直線として検出し、道路形状推定装置17がこの直線群から道路形状を推定して新しい道路モデルを決定する。接線との距離を所定値内とすることにより曲率の変化に応じて大きさのウィンドウが定められる。

Claim (excerpt)：

車両前方の道路状況を逐次撮像する撮像手段と、該撮像手段によって撮像した路面画像から道路の白線を抽出する画像処理手段を備え、道路形状を前記路面画像ごとに道路モデルとして求める道路白線検出装置において、前記路面画像において、前記白線を検出するための複数の小領域を道路モデルの曲率に応じて設定する直線検出領域設定手段と、該直線検出領域設定手段によって設定された小領域内に存在する前記白線を直線として検出する直線検出手段と、該直線検出手段によって前記複数の小領域ごとに検出された直線に基づいて、道路形状を推定し新しい道路モデルを決定する道路形状推定手段とを有することを特徴とする道路白線検出装置。

IPC (7)：

G06T 1/00 ,  B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  B60R 27/00 ,  G06T 7/00 ,  G08G 1/16 ,  G05D 1/02

FI (7)：

G06F 15/62 380 ,  B60R 21/00 620 Z ,  B60R 21/00 620 C ,  B60R 27/00 ,  G08G 1/16 C ,  G05D 1/02 K ,  G06F 15/70 330 Z