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J-GLOBAL ID：200903095468745565

多脚歩行機構及びその姿勢制御方法

Inventor： 小山 昌宏 ,  菅 和俊
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 小川 勝男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992196742
Publication number (International publication number)：1994099369
Application date： Jul. 23, 1992
Publication date： Apr. 12, 1994
Summary：

【要約】【目的】多脚歩行機構が任意のフィールドにおいて、様々な外乱に対応し、所望の胴体姿勢を維持しつつ、安定に移動しうる姿勢制御方法を提供する。【構成】多脚歩行機構1の胴体1aの姿勢を姿勢センサ3により検出し、ここで検出した信号から胴体の姿勢変動を信号処理手段5を用いて抽出する。そして、姿勢の変動を生じさせる原因となった動作を行った脚1bを推定8し、修正動作を規定するルールを予め格納した姿勢制御用ルールベースを参照して、推定した脚に姿勢を回復するための修正動作を行わせる。この際、関節制御装置9より、推定した脚に指令が送られて、上記修正動作が実行される。

Claim (excerpt)：

胴体と、この胴体に取付けられた関節部を有する複数の歩行脚と、この複数の歩行脚の関節部を制御する関節制御装置とを備えた多脚歩行機構において、前記胴体のロール角及びピッチ角の少なくとも一方の角度を検出する姿勢検出手段と、該姿勢検出手段が検出した姿勢信号を信号処理する信号処理手段と、前記多脚機構の安定歩行の推論規範を格納した格納装置と、前記信号処理手段の出力を前記格納装置に格納した推論規範を用いて推論する推論手段とを設け、前記関節制御装置は該推論手段の出力信号に応じて前記歩行脚を制御することを特徴とする多脚歩行機構。

IPC (4)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/00 ,  B62D 57/024 ,  G05D 1/00