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J-GLOBAL ID：200903095471798866

3次元計測方法、3次元計測装置、及びコンピュータプログラム

Inventor： 徐 剛
Applicant, Patent owner： 株式会社三次元メディア
Agent (2)： 河野 登夫 ,  河野 英仁
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003374702
Publication number (International publication number)：2005140547
Application date： Nov. 04, 2003
Publication date： Jun. 02, 2005
Summary：

【課題】 撮像画像間の対応付けを容易に行い、3次元計測の時間を短縮することができる3次元計測方法、3次元計測装置、及びコンピュータプログラムの提供。 【解決手段】 予め複数種のマーカを付した計測対象物を撮像した撮像画像を取込み(S11)、マーカの位置座標を決定する(S12)。そして、色マーカによる組合わせを1つ選択し(S13)、選択した組合わせに含まれる色マーカの位置座標に基づいて基礎行列の各要素を算出する(S14)。次いで、色マーカ以外のマーカを選択して(S15)、選択したマーカの位置座標を基礎行列が満たす方程式に代入することにより(S16)、前記方程式の検証を行う。全てのマーカについて検証が済んだ場合、基本行列を算出し、撮像装置の運動を表す並進ベクトル及び回転行列を算出する。そして、三角測量の原理に従ってマーカの3次元座標を求める。【選択図】 図9

Claim (excerpt)：

撮像装置を用いて異なる2点から撮像した複数の特徴点を有する計測対象物の撮像画像を画像処理装置に取込み、取込んだ撮像画像に基づいて前記計測対象物の3次元形状を計測する3次元計測方法において、 取込んだ撮像画像上の各特徴点の2次元座標を算出し、各撮像画像に対し所定数の特徴点を選択し、両撮像画像にて互いに対応する特徴点の間に成立すべき幾何学的関係式の候補を選択した特徴点の2次元座標に基づいて求め、前記特徴点と異なる特徴点を各撮像画像から選択し、選択した特徴点に対する前記候補の適用の可否を判断し、判断した結果に基づいて前記幾何学的関係式を決定し、決定した幾何学的関係式に基づいて前記計測対象物を撮像した際の前記撮像装置の位置及び姿勢を算出し、算出した前記撮像装置の位置及び姿勢に基づいて前記計測対象物上の特徴点の3次元座標を算出することを特徴とする3次元計測方法。

IPC (3)：

G01B11/24 ,  G01C3/06 ,  G06T1/00

FI (3)：

G01B11/24 K ,  G01C3/06 V ,  G06T1/00 315

F-Term (23)：

2F065AA04 ,  2F065AA53 ,  2F065BB27 ,  2F065BB28 ,  2F065DD06 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ24 ,  2F065SS13 ,  2F112AC06 ,  2F112BA05 ,  2F112CA12 ,  2F112FA35 ,  5B057AA01 ,  5B057BA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DA17 ,  5B057DB03 ,  5B057DB06 ,  5B057DC05 ,  5B057DC25 ,  5B057DC32