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J-GLOBAL ID：200903095485412006

自律行動ロボット

Inventor： 大中 慎一
Applicant, Patent owner： 日本電気株式会社
Agent (1)： 高橋 詔男 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003147615
Publication number (International publication number)：2003326479
Application date： May. 24, 1999
Publication date： Nov. 18, 2003
Summary：

【要約】【課題】 人間に対してペットのような振る舞いで応答し、人間が親近感を感じられる自律行動ロボットのための行動制御装置を提供する。【解決手段】 ステレオカメラによる画像入力装置1、画像処理によって人物が検出され、人物の顔領域を追跡する人物検出装置2、ステレオカメラの画像から距離を算出する距離算出装置3、人物情報記憶部5の情報から人物を識別する人物識別装置4、ボディに付けられたマイクから構成される音声入力装置6、音源方向検出装置7、音声認識装置8、ロボットの前後左右に設置され、障害物検出装置10に障害物情報を送出する超音波センサ9、撫でられた場合と叩かれた場合に、それぞれを識別できる信号を行動制御装置12に送出するタッチセンサ11、二つの車輪による脚部モータ13、頭部を回転させる頭部モータ14、およびロボットの口に付けられた音声出力装置15から構成される。

Claim (excerpt)：

画像入力装置と、該画像入力装置により入力された画像から人物を検出する人物検出手段と、該人物検出手段により検出された人物までの距離を算出する距離算出手段と、前記人物検出手段により検出された人物を識別する人物識別手段と、人物の情報を記憶する人物情報記憶手段と、音声入力装置と、該音声入力装置により入力された音声の方向を検出する音源方向検出手段と、前記音声入力装置により入力された音声を認識する音声認識手段と、超音波センサにより周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、撫でられたか叩かれたかを検出する接触検出手段と、前記人物検出手段により検出された人物検出情報と前記人物識別手段により識別された人物識別情報と前記音源方向検出手段により検出された音源方向と前記音声認識手段により認識された音声情報と前記障害物検出手段により検出された障害物情報と前記接触検出手段により検出された接触情報とを用いてロボットの行動を制御する行動制御手段と、該行動制御手段の制御により可動する脚部と頭部と、前記行動制御手段の制御により応答を出力する応答出力手段とを備える自律行動ロボットにおいて、前記行動制御手段が、前記人物検出手段及び前記人物識別手段及び前記音源方向検出手段及び前記音声認識手段及び前記障害物検出手段及び前記接触検出手段の出力を順々に記憶する入力情報記憶部と、該入力情報記憶部に記憶されている入力情報を参照し、前記障害物検出手段により検出された障害物情報を用いて周囲の障害物に衝突しないようにロボットを移動させ、前記人物検出手段により人物が検出された場合ならびに前記音源方向検出手段により音源方向が検出された場合ならびに前記接触検出手段により接触が検出された場合に終了する移動制御処理部と、前記入力情報記憶部に記憶されている入力情報を参照し、その場でロボットを停止させ、前記音源方向検出手段により音源方向が検出されたらロボットを該方向に向け、前記人物検出手段により人物が検出された場合とあらかじめ決められた時間人物が検出されない場合に終了する人物探索処理部と、前記入力情報記憶部に記憶されている入力情報を参照し、ロボットに前記人物検出手段により検出している人物の方向を向かせ、前記距離算出手段により算出された人物までの距離があらかじめ決められた値よりも大きくかつ前記障害物検出手段により人物までの間に障害物が検出されないときに人物へ接近し、前記距離があらかじめ決められた値よりも小さいときに接近を止め、前記音声認識手段により音声を認識した場合に認識した音声に応じた反応を前記応答出力手段により出力し、前記接触検出手段により接触が検出されたときに撫でられたか叩かれたかによって異なる応答を前記応答出力手段により出力し、前記人物識別手段により検出している人物を識別した場合に前記人物情報記憶手段に記憶されている前記人物の情報を参照して該人物に応じた応答をし、前記人物を見失った場合ならびにあらかじめ決められた音声を認識した場合に終了することを特徴とする対話処理部と、ロボットが起動されたときに前記移動制御処理部を起動し、該移動制御処理部が前記人物検出手段により人物が検出されたために終了した場合に前記対話処理部を起動し、前記移動制御処理部が前記音源方向検出手段により終了した場合と前記接触検出手段により終了した場合に人物探索処理部を起動し、該人物探索処理部が前記人物検出手段により人物が検出されたために終了した場合に対話処理部を起動し、前記人物探索処理部があらかじめ決められた時間人物が検出されないために終了した場合に移動制御処理部を起動し、前記対話処理部が人物を見失ったために終了した場合に人物探索処理部を起動し、前記対話処理部があらかじめ決められた音声を認識したために終了した場合に移動制御手段を起動する、ことを特徴とする制御切替部とからなることを特徴とする自律行動ロボット。

IPC (5)：

B25J 5/00 ,  A63H 3/33 ,  A63H 11/00 ,  A63H 33/00 ,  B25J 13/08

FI (6)：

B25J 5/00 E ,  B25J 5/00 C ,  A63H 3/33 A ,  A63H 11/00 Z ,  A63H 33/00 P ,  B25J 13/08 Z

F-Term (38)：

2C150CA04 ,  2C150DA06 ,  2C150DA24 ,  2C150DA28 ,  2C150DC28 ,  2C150DF02 ,  2C150DF31 ,  2C150DJ01 ,  2C150EB01 ,  2C150ED02 ,  2C150ED08 ,  2C150ED21 ,  2C150ED37 ,  2C150ED42 ,  2C150EE02 ,  2C150EF01 ,  2C150EF13 ,  2C150EF16 ,  2C150EF23 ,  2C150EF29 ,  2C150EF32 ,  2C150EH08 ,  2C150FA01 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS04 ,  3C007KS11 ,  3C007KS12 ,  3C007KS31 ,  3C007KS36 ,  3C007KS39 ,  3C007KT03 ,  3C007KT04 ,  3C007WA16 ,  3C007WB19 ,  3C007WB21 ,  3C007WB23 ,  3C007WB25