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J-GLOBAL ID：200903095499338399
搬送車の走行制御方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
河野 登夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992350387
Publication number (International publication number)：1994175724
Application date： Dec. 02, 1992
Publication date： Jun. 24, 1994
Summary：
【要約】【目的】 傾斜面を含む走行路を走行する搬送車の停止精度を向上させる。【構成】 回転速度指令値Uと、所定時間当たりのモータの回転角度θm とに基づいて夫々のモータに加わる反力TmR,TmLを推定し、この推定値から重力の影響による反力fmR,fmLを抽出し、この重力の影響による反力fmR,fmLに相当する電圧を左,右車輪用モータの電機子電圧としてフィードフォワード制御を行う。
Claim (excerpt)：
各別のモータによって駆動される左右一対の車輪を有し、前記モータの回転速度を各別の回転速度指令値に基づいて制御することによって走行する搬送車の走行を制御する方法において、前記回転速度指令値と、前記モータの回転速度に関連する値とに基づいて左右車輪用のモータに加わる反力を求め、この反力中の重力が及ぼす左右車輪用モータに作用する反力を数式モデルに基づいて求め、この反力を解消すべく前記左右車輪用のモータをフィードフォワード制御することを特徴とする搬送車の走行制御方法。
Patent cited by the Patent：
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