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J-GLOBAL ID：200903095568440150

移動体の操向制御装置

Inventor： 上村 健二 ,  中村 利和 ,  新荻 義久
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 平木 道人 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995037727
Publication number (International publication number)：1996211934
Application date： Feb. 03, 1995
Publication date： Aug. 20, 1996
Summary：

【要約】【目的】 移動体の位置を連続して正確に検出できるようにする。【構成】 第1位置検出装置23は光ビーム走査装置2で走査され、基準点で反射された光の受光方向から移動体の位置を検出する。第2位置検出装置16は、ジャイロ11と車速パルス発生装置12からの信号によるヨー角変化と移動距離とによって位置を検出する。第2位置検出装置16では連続して位置検出できる反面、累積誤差が大きいため、第1位置検出装置23の検出データで逐次補正を行う。このように2つの位置検出装置が互いに補完しあって移動体の位置を連続的に正確に検出する。特に、進行方向が急激に変化する旋回部や基準点の見失い発生時に第2位置検出装置16による効果が大きい。

Claim (excerpt)：

移動体の周囲の、少なくとも3つ基準点に対して光ビームを円周方向に走査する光ビーム走査手段と、前記基準点から反射された前記光ビームの反射光を順次検出してその方位角を検出する方位角検出手段と、前記方位角および少なくとも3つの基準点の位置情報に基づいて前記移動体の位置を検出する第1位置検出手段と、変位の積算によって前記移動体の位置を連続的に検出する第2位置検出手段と、前記第2位置検出手段で検出された移動体の位置に基づいて前記移動体の操舵を行う操舵手段と、前記第2位置検出手段で検出された移動体の位置データを、前記第1位置検出手段で検出された移動体の位置データで逐次補正する補正手段とを具備したことを特徴とする移動体の操向制御装置。

IPC (3)：

G05D 1/02 ,  G01B 11/00 ,  G01C 15/00