7軸マニピュレータの制御方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：西村政雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993060845
Publication number (International publication number)：1994226667
Application date： Feb. 01, 1993
Publication date： Aug. 16, 1994
Summary：

【要約】【目的】 7軸マニピュレータの7軸同時制御における直交動作の際、基準軸から第二番目のJ2 軸の0°前後で特異姿勢となり、基準軸から第一番目のJ1 と第三番目のJ3 軸の単位時間当たりの移動パルスの量が異常に大きくなり、動作に制限が生じるのを防ぐ。【構成】 7軸マニピュレータのJ1 軸とJ2 軸の移動パルスが異常に大きくなる範囲で、J3 軸あるいはJ1 軸を固定し、他の6軸マニピュレータの逆変換を行うと共に肘角度の作成と移動量を作成し、先の範囲以外になると7軸同時制御にする。

Claim (excerpt)：

いずれも回転自在に支承され、基準点に配設された第一番目のJ1 軸と、そのJ1 軸に直交して繋がる第二番目のJ2 軸と、このJ2 軸から直交して繋がる第三番目のJ3 軸と、そのJ3 軸より直交して繋がる第四番目のJ4 軸とで基本4軸を構成し、さらにこれらから手先側に第五番目のJ5 軸ないし第七番目のJ7軸を連接して手首3軸を形成した7軸マニピュレータにおいて、J7 軸に装着するエンドエフェクタの姿勢を変化させないで行う直線動作及びエンドエフェクタの位置を変化させないで行う姿勢変化動作の場合に、エンドエフェクタの教示データを入力し、払い出し回数nおよび一回の払い出しでのエンドエフェクタの位置・姿勢・肘角度の移動量の作成を行い、今回の払い出しでのエンドエフェクタの位置・姿勢・肘角度の作成をして、その7軸マニピュレータの基準点からのJ2 軸が0°前後の場合に起こるJ1軸とのJ3 軸が相互に平行かそれに近い状態となる特異姿勢であるかを判断し、J2 軸が特異姿勢をとる範囲内であるならばJ1 軸あるいはJ3 軸の目標パルスを作成し、他の6軸を逆変換して6軸の目標パルス・肘角度を作成してから、各軸の単位時間当たりの移動パルスを求め、マニピュレータを移動させることを繰り返し、J2 軸が特異姿勢の範囲内から範囲以外の姿勢に移る際には、教示した肘角度から現在の肘角度を差し引いた値を残りの払い出し回数で割った値の肘角度移動量を作成して、今回の目標点の肘角度を作成してから、7軸の逆変換を行った後に各軸の単位時間当たりの移動パルスを求め、マニピュレータを移動させることを繰り返し、J2 軸が当初から特異姿勢の範囲以外であるときは、7軸の逆変換を行った後に各軸の単位時間当たりの移動パルスを求め、マニピュレータを移動させることを繰り返し、n回の払い出しを終え教示点に到達するようにしたことを特徴とする7軸マニピュレータの制御方法。

IPC (3)：

B25J 13/00 , B25J 9/10 , G05B 19/18

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

特開昭63-276606
特開平3-217906
特開平4-140802

Cited by examiner (3)

特開昭63-276606
特開平3-217906
特開平4-140802

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