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J-GLOBAL ID：200903095740239089

ロボット制御システム

Inventor： 大道 武生 ,  塩谷 成敏 ,  福家 康隆
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 鈴江 武彦 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997318200
Publication number (International publication number)：1999149315
Application date： Nov. 19, 1997
Publication date： Jun. 02, 1999
Summary：

【要約】【課題】自律制御と遠隔制御とを適切に組み合わせてロボットを移動させることができるロボット制御システムを提供する。【解決手段】操作装置はロボットに教示を行うために予め設定されたデータおよびロボットから送信されるデータを表示する画像表示器と、その表示画面上でロボットに送信すべき行動モジュール単位の移動目標データを教示するためのマウスとを備え、ロボット1は自律移動のための知識ベースを記憶した知識ベース記憶部23と、知識ベースに基づいた自律移動が可能であるかを判断する判断部24と、判断部で知識ベースに基づいた自律移動が可能と判断されたとき知識ベースに基づいて自律移動を行い、不可能と判断されたとき現在の自律移動を縮退させた後、現在の状況データを操作装置に送り、それに応じて操作装置で教示された移動目標データに基づき自律移動を行うデッドレコニング部25とを備えた。

Claim (excerpt)：

ロボットと操作装置との間でデータ通信を行いながら該ロボットを移動させるロボット制御システムであって、前記操作装置は、前記ロボットに教示を行うために予め設定されたデータおよび前記ロボットから送信されるデータを表示する表示手段と、この表示手段の表示画面上で前記ロボットに送信すべき行動モジュール単位の移動目標データを教示するための教示手段とを備え、前記ロボットは、予め設定された自律移動のための知識ベースを記憶した知識ベース記憶手段と、この知識ベース記憶手段に記憶された知識ベースに基づいた自律移動が可能であるか否かを判断する判断手段と、この判断手段により前記知識ベースに基づいた自律移動が可能であると判断されたときは前記知識ベースに基づいて自律移動を行い、知識ベースに基づいた自律移動が不可能であると判断されたときは現在の自律移動を縮退させた後、現在の状況を示す状況データを前記操作装置に送り、この状況データに基づき前記教示手段により教示された移動目標データに基づいて自律移動を行う自律移動手段とを備えたことを特徴とするロボット制御システム。

IPC (4)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  G05B 7/02 ,  G05D 1/00

FI (5)：

G05D 1/02 K ,  B25J 5/00 E ,  B25J 5/00 A ,  G05B 7/02 R ,  G05D 1/00 B