Pat

J-GLOBAL ID：200903095881318489

脚式移動ロボット装置及び脚式移動ロボット装置の移動制御方法

Inventor： 川浪 康範 ,  家徳 隆史 ,  星野 弘就 ,  川北 貢造
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (3)： 小池 晃 ,  田村 榮一 ,  伊賀 誠司
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002190906
Publication number (International publication number)：2004034169
Application date： Jun. 28, 2002
Publication date： Feb. 05, 2004
Summary：

【課題】方向転換や、直進/並進移動するときの機動性を高め、かつ段差乗り越えを可能とし、さらに表現力を高めることができる脚式移動ロボット装置を提供する。【解決手段】脚部ユニット3A,3B,3C,3Dの接地面側先端には、軸7A、7B,7C,7Dを中心に回転する車輪4A,4B,4C,4Dが取りつけられている。各車輪4A,4B,4C,4Dは、回転駆動手段であるモータ5A,5B,5C,5Dの回転駆動力をそれぞれ受け取り、それぞれ回転する。【選択図】 図2

Claim (excerpt)：

胴体部に対して複数の自由度を有して連結されて移動のために使われる少なくとも二つの脚部と、 前記少なくとも二つの脚部にそれぞれ取りつけられる車輪と、 前記車輪の内の左右一対をそれぞれ直接に回転駆動する二つの駆動手段と、 前記複数の自由度の範囲内で前記少なくとも二つの脚部を動かし、また前記左右一対の車輪を前記二つの駆動手段に駆動させることによって前記胴体部及び脚部の移動を制御する制御手段と を備えることを特徴とする脚式移動ロボット装置。

IPC (3)：

B25J5/00 ,  A63H11/00 ,  B25J13/00

FI (5)：

B25J5/00 C ,  B25J5/00 A ,  B25J5/00 E ,  A63H11/00 Z ,  B25J13/00 Z

F-Term (43)：

2C150BA08 ,  2C150CA01 ,  2C150CA02 ,  2C150CA04 ,  2C150DA05 ,  2C150DA24 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150EB01 ,  2C150EC03 ,  2C150EC15 ,  2C150EC16 ,  2C150EC25 ,  2C150EC29 ,  2C150ED02 ,  2C150ED10 ,  2C150ED11 ,  2C150ED39 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EF03 ,  2C150EF07 ,  2C150EF16 ,  2C150EF17 ,  2C150EF22 ,  2C150EF23 ,  2C150EF29 ,  2C150EF33 ,  2C150EF36 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS23 ,  3C007KS36 ,  3C007KT01 ,  3C007MT02 ,  3C007MT14 ,  3C007WA04 ,  3C007WA14 ,  3C007WA16 ,  3C007WA22 ,  3C007WB02 ,  3C007WB03